农田作业轮式移动农业作业机器人

这款轮式移动农业作业平台的设计，最初是针对设施农业、露天小块农田的轻量作业需求展开的，区别于大型农用机械的大转弯半径、对压实土壤的负面影响，这款小型移动平台采用四轮独立悬挂的布局，在建模阶段就反复校核了轮距与垄距的匹配关系，确保设备可以在常见的蔬菜、经济作物种植垄间顺畅通行，不会碾压作物根系与垄台结构。上部的方形舱体是核心功能搭载区，建模时预留了标准化的安装螺孔阵列，可以根据不同作业场景快速更换作业模块，比如搭载土壤墒情传感器完成地块参数巡检，搭载小型喷施组件完成定向植保作业，或者搭载轻量采收机械完成果实采摘的移动承载，不需要对主体结构做二次改动就能适配不同的农事需求。行走部分采用侧置立式支撑结构连接轮组与上部舱体，支撑柱的长度经过多轮仿真调整，既保证了底盘离地间隙满足田块起伏、残留秸秆通过的要求，又控制了整机重心高度，避免在坡地、不平整田面行走时出现侧翻风险，轮组选用窄幅实心滚轮，降低行走过程中对土壤的压实程度，同时滚轮与支撑结构之间设置了简易缓冲结构，可以过滤田面颠簸带来的振动，保护上部搭载的精密传感部件不受冲击损坏。设计过程中没有采用复杂的转向结构，而是通过两侧轮组的差速实现转向，大幅缩小了整机的转弯半径，甚至可以在垄间完成原地转向，适配棚室内部狭窄的作业空间，上部舱体的内部空间做了分层规划，下层预留电池、控制模块的安装位，上层可以根据需求拓展计算单元或者作业执行部件的驱动模块，所有走线都在支撑柱内部预留了穿线通道，避免农田作业时泥水、秸秆缠绕线路造成故障。整机的安装边界控制在小尺寸范围内，既可以通过小型转运车辆在不同地块间转运，也可以直接在棚室之间的便道通行，不需要额外开辟专用通行通道，结构上尽可能减少了外露的凸起部件，避免作业过程中剐蹭作物枝叶或者棚室覆膜，所有连接部位都做了沉头处理，降低农事作业后残留泥土、药液的清理难度，适合长期在高湿、多尘的农田环境下使用。