浮式双座作业机器人平台结构设计

该浮式作业机器人平台主要面向近岸浅滩、湿地沼泽、静水域的巡检、采样、辅助作业场景，可搭载两名作业人员在常规轮式、履带式设备无法进入的松软泥泞、浅水环境下开展作业，替代人工涉水行进，降低作业人员陷入淤泥、遭遇水域暗流的安全风险，同时可搭载采样设备、检测仪器完成水环境监测、湿地生态调查、近岸设施巡检等任务。平台底部采用浮箱式承载结构，浮箱边缘做圆弧倒角处理，避免行进过程中剐蹭水下障碍物、缠绕水生植物，浮箱内部做分舱隔断设计，单舱破损进水后仍可保留足够浮力支撑整体载荷，保障作业安全性。上部承载框架采用桁架式镂空结构，在保证整体结构强度的前提下尽可能降低自重，减少浮箱吃水深度，提升平台在浅水环境的通过性，框架上预留多组标准化安装孔位，可根据作业需求快速更换搭载的作业模块，无需对主体结构做二次加工改造。双座布局采用前后错落排布，既保证两名作业人员拥有充足的操作空间，避免肢体干涉，又能合理分配平台上部载荷，避免重心偏移导致的平台侧倾风险，座椅下方预留储物空间，可放置作业工具、采样容器、备用电源等物资。平台上部设置可折叠吊装臂，臂体采用多段铰接结构，非作业状态下可折叠收放至框架侧方，减少整体占用空间，作业时可展开完成小型设备吊装、采样器投放等操作，臂端预留标准连接接口，可适配挂钩、采样夹具、摄像头支架等不同末端执行件。整体结构的安装边界充分考虑小型运输车辆的装载尺寸，浮箱与上部框架采用快拆式连接结构，拆解后可通过普通皮卡车辆转运，无需大型吊装设备辅助装卸，适配野外作业的转场需求。行走驱动结构隐藏布置在浮箱底部，采用桨轮与履带结合的复合驱动形式，在硬质浅滩可通过履带接触地面获得足够附着力，在深水区域可通过桨轮划水获得行进动力，驱动模块做密封防水处理，可适应长时间涉水作业环境，电气线路全部沿框架内部走线，外部做防水护套防护，避免线路裸露被水草缠绕、被障碍物剐蹭破损。平台操控单元布置在前座侧方，集成行进速度控制、吊装臂操作、搭载设备供电接口，操作逻辑贴合常规作业人员的使用习惯，无需长时间培训即可上手操作，框架周边设置快装式护栏接口，作业时可加装防护护栏，进一步提升人员作业的安全系数。