FRC竞赛大黄蜂机器人机械结构设计

　　该结构针对FRC赛事对抗场景设计，整体采用方管焊接搭建主承载框架，作为所有功能模块的安装基准，框架布局充分考虑赛事中快速移动、对抗碰撞的受力需求，主受力梁沿行进方向布置，侧向设置交叉加强筋，抵消对抗过程中的侧向冲击力，避免框架变形影响部件定位精度。前端延伸的双叉臂式拾取机构，可实现场地内球类、方块类赛事道具的低位拾取，叉臂末端设置防滑挡边，拾取过程中无需完全对准道具即可完成托举，适配赛事中高速移动下的快速取物需求，叉臂的抬升采用连杆联动结构，由线性执行器驱动，抬升行程覆盖从地面到机构最高投放位的全高度范围，抬升过程中叉臂始终保持水平姿态，避免道具滑落。上部设置的多组执行元件安装位，可根据当年赛事任务需求快速更换投射、夹持、

　　举升等不同功能末端，安装位统一采用标准孔距设计，无需重新打孔即可完成末端模块的换装，适配赛事备赛阶段的快速迭代需求。行走部分采用双侧独立驱动布局，驱动轮安装在框架重心投影位置，前后设置随动万向轮，保证高速行进时的转向灵活性，同时避免急停、碰撞时出现侧翻风险，驱动轮的安装座设置长孔调节位，可快速调整履带或轮组的张紧度，减少赛事间隙的维护时间。电气元件的安装区域集中布置在框架中部的封闭舱位，所有走线沿框架内侧的线槽布置，避免运动部件干涉线缆，同时对抗过程中外部碰撞不会直接接触电气元件，降低赛事中的故障概率。整体结构的安装边界充分考虑赛事规则的尺寸限制，初始状态下所有部件均在规则允许的包络尺寸内，

　　机构展开后的最大延伸距离也满足赛事的尺寸约束，无需额外调整即可通过赛前检录。结构设计过程中对所有运动部件做了干涉校验，叉臂抬升、末端执行器动作、转向行进的全行程范围内无部件碰撞，各运动副的间隙预留考虑了加工误差与赛场形变余量，避免加工装配后出现卡滞问题。主框架的管材选型兼顾强度与轻量化要求，在保证碰撞受力强度的前提下尽可能降低整体重量，提升行进加速性能与续航表现，所有连接位置采用螺栓加焊接的复合连接方式，非易损位置焊接固定保证连接强度，易损模块采用螺栓连接，便于赛场快速更换损坏部件。