竞赛类移动作业机器人框架结构设计

该结构为面向竞技类场景开发的轮式移动作业机器人本体框架，整体采用工业铝型材作为主体搭建材料，兼顾结构强度与拆装调整的便利性，适配各类室内平整场地的移动作业需求。底盘部分采用多轮布局设计，轮组安装位预留了充足的调节空间，可根据场地摩擦系数、负载重量调整轮距与轮组安装角度，保证行进过程中的稳定性与转向灵活性，底盘框架下方预留了传感器、驱动模块、电源组件的安装位，走线槽沿铝型材槽道内置布置，避免运动过程中线缆剐蹭场地障碍物。上层作业框架采用分层式布局设计，底层框架预留了执行机构的安装接口，可根据不同的作业任务快速更换夹取、提升、投放类末端执行组件，中层为设备安装层，可布置控制板、气路组件、信号处理模块等核心控制部件，顶层平台预留了任务载荷的安装空间，可搭载储料仓、作业工具收纳组件等功能模块。整体框架在设计时充分考虑了安装边界限制，所有外伸部件均做了收边处理，避免在竞技对抗、任务行进过程中与场地构件、其他参赛设备发生碰撞，框架连接处采用角件加内置螺栓的连接方式，在保证连接刚性的同时，不会出现外凸的连接结构剐蹭周边物体。结构设计过程中对整体重心做了下沉处理，将重量较大的电源、驱动组件全部布置在底盘层，降低设备高速行进、急转、启停过程中的侧翻风险，上层框架的立柱采用对称式布置，保证上层载荷的重力均匀传递到底盘轮组，避免长期使用后出现框架变形、轮组偏磨的问题。框架上所有安装孔位均做了通用化设计，可兼容市面上主流的标准传感器、执行器安装尺寸，无需二次打孔加工即可完成功能组件的加装，铝型材表面的槽道可灵活调整各组件的安装位置，适配不同任务场景下的组件布局需求，在需要调整设备配重时，可沿槽道快速移动配重块的安装位置，快速调整设备的重心分布。轮组安装座采用独立的模块化设计，单组轮组可单独拆卸维护，无需拆解整体框架即可完成驱动轮、从动轮的更换与调试，大幅降低日常维护的工作量。