轮式烟雾施药农业作业机器人

这款轮式作业设备主要面向大田作物、设施农业棚区的植保作业场景，针对传统人工喷药劳动强度大、药剂附着均匀度差、作业人员易吸入药雾的痛点设计，核心作业功能是通过烟雾发生系统将药剂雾化成微米级颗粒，借助气流扩散覆盖作物冠层内外，相比常规高压喷雾，药剂在叶片背面、植株中下部的沉积率提升明显，尤其适合高秆作物、密植果蔬的病虫害防治作业。

底盘采用六轮布局设计，轮距适配多数农田垄沟间距，离地间隙预留足够通过高度，可跨越田埂、浅沟以及作物行间的低矮障碍物，车架采用分层布置结构，下层预留电池组、储药罐、烟雾发生主机的安装空间，上层布置管路走线与喷射执行机构，各部件安装位均预留检修拆卸空间，日常维护时无需拆解整体车架即可完成滤芯更换、管路紧固、药剂补充等操作。

上部的喷射执行机构采用多自由度铰接支架，可在垂直面内调整俯仰角度，水平方向可覆盖机身侧方及前方的作业范围，管路沿支架走向布置并设置管卡固定，避免作业行进过程中管路晃动干涉轮组运动，烟雾发生筒体尾部预留气流调节结构，可根据作业时的风速、作物高度调整喷射气流的流速与扩散角度，减少药剂飘移到非作业区域的损耗。

设计过程中优先考虑田间作业的稳定性，整车重心控制在轮组支撑面的中心区域，储药罐采用低位安装设计，即使药剂满载状态下，坡地行走时也不易发生侧翻；轮组采用带阻尼的悬挂结构，可过滤田间不平整路面带来的颠簸震动，保护上部精密的烟雾发生元件与管路接头，避免长时间震动导致的接头松动、元件移位问题。设备的安装边界充分考虑农用运输车辆的货厢尺寸，整机宽度控制在常规农用车货厢的可装载范围内，转场作业时无需额外拆卸部件即可完成装车运输，喷射机构在非作业状态可折叠收放至车架上方，进一步缩小整机收纳尺寸，降低转场过程中剐蹭树枝、棚架的风险。

从结构设计角度看，这款设备的车架采用模块化拼接思路，不同功能模块的安装接口统一，后续可根据作业需求更换不同的执行部件，拓展除草、田间巡检等其他功能，管路与线路分仓布置，避免药剂渗漏腐蚀线路，各电气接头均做防水密封处理，适配田间高湿度、多扬尘的作业环境。