带重力辅助展开机构的定日镜探测装置

该装置面向光热电站定日镜场的日常运维巡检场景设计，核心用途是完成定日镜镜面清洁度检测、镜面角度校准、支架形变排查等野外作业任务，替代人工完成高重复性、大覆盖范围的镜场巡检工作。整套探测执行机构搭载在移动巡检平台上，可随巡检车沿镜场预设路径行进，在到达指定检测位后自动展开探测组件，完成对应点位的检测作业，作业完成后自动折叠收回，满足行进过程中的通过性要求。

结构设计上采用3自由度并联机械手作为探测组件的主承载运动机构，相比串联式机械臂，并联结构具备更高的结构刚度与运动定位精度，可在野外有风扰的工况下保持探测端的位置稳定性，避免检测数据出现偏差。椭圆截面伸缩致动器负责垂直于地面方向的后视镜总成展开动作，椭圆截面的设计相比圆形截面具备更好的抗扭性能，在伸出较长行程时不会出现绕轴线的偏转，保证后视镜组件的展开姿态精度。

整套展开机构引入重力辅助设计逻辑，在展开阶段借助组件自身重力完成大部分伸展行程，仅需驱动机构提供初始解锁动力与末端姿态调整力，可有效降低驱动电机的功率选型要求，减少整套机构的自重与能耗。额外配置的两个旋转自由度，可实现探测端的大角度平移与倾斜调整，覆盖单块定日镜的全镜面检测范围，无需移动整车即可完成单块镜面的全区域数据采集。

锁止环节采用电磁铁作为锁止执行件，在展开面板到达预设工作位置后，电磁铁通电吸合锁止销，将后视镜面板锁定在正确工作位置，避免车辆行进过程中的振动或者野外风载导致面板移位，保证检测过程中组件姿态稳定。平移与倾斜运动分别采用两台独立电机驱动，各轴运动解耦度高，运动控制逻辑简单，后期维护时可单独更换故障驱动单元，降低运维成本。

安装边界方面，整套机构折叠状态下整体外轮廓不超出巡检车的车身宽度与高度限制，满足镜场内部狭窄通道的通行要求；展开状态下探测端的作业覆盖半径可适配主流尺寸的定日镜单块镜面，安装接口采用标准化快拆结构，可直接适配现有多数巡检移动平台的顶部安装位，无需对原有平台进行大规模结构改造。