带作业机械臂的履带式多用途作业载具

　　该履带式作业载具的设计初衷，是覆盖狭小空间内的多场景作业需求，区别于常规轮式作业平台，其采用的三角布局履带行走机构，能够在碎石路面、松软泥地、带一定坡度的非硬化路面保持足够的抓地力，不会出现轮式设备常见的打滑、陷车问题，适配厂区内部巡检、狭窄巷道作业、灾后现场探查、小型物料转运等多种对通行能力有要求的场景。行走部分的驱动轮采用大模数齿形设计，与橡胶履带的啮合间隙经过反复校核，既不会因为间隙过小出现卡滞磨损，也不会因为间隙过大导致履带跳齿脱轨，负重轮的轮缘做了圆弧过渡处理，在过凸起障碍时能够顺滑过渡，减少行走过程中的刚性冲击。载具上部的储物舱采用方正的箱体结构，舱体边缘做了蓝色防撞包边设计，既可以存放作业所需的备用工具、检测仪器、

　　小型配件，也可以根据作业需求更换为电池舱、采样存储舱等功能模块，舱体侧面设置的黄色快拆卡扣，无需额外工具即可快速开启舱盖，在野外作业时能够大幅提升操作效率。前置的多自由度作业机械臂，采用关节式布局，臂段之间的转动副预留了足够的摆动角度，末端搭配夹爪式执行器，能够完成小型物料拾取、障碍物移除、简单操作旋钮、采样夹取等动作，机械臂的关节处设置了液压阻尼结构，在臂段伸展时不会出现惯性晃动，保证末端执行器的操作精度。从安装边界来看，该载具的整体宽度控制在常规人行通道的通行宽度范围内，能够顺利通过宽度0.8米以上的通道，整体高度在收纳机械臂后低于1米，可进入低矮的设备夹层、管道涵洞等空间作业，履带的接地比压经过优化，

　　在普通硬化路面行走时不会压损地面铺装，在松软地面作业时也不会因为接地比压过大出现沉陷。设计过程中优先考虑了模块化拆装需求，行走模块、动力舱、储物舱、机械臂模块之间均采用快装接口连接，在运输时可以快速拆分后放入小型货运车辆的货箱，到达作业现场后无需复杂调试即可快速组装投入使用，各模块的连接位置做了密封处理，能够应对小雨天气、多粉尘环境下的作业需求，不会因为外界杂物进入连接缝隙导致拆装困难。机械臂的夹爪指面做了防滑齿纹设计，夹持表面光滑的物件时不会出现滑脱，夹爪的开合行程覆盖了常见小型作业对象的尺寸范围，无需更换夹爪即可完成多数常规作业动作，载具的重心经过配平计算，在机械臂完全伸展抓取额定负载时，整机不会出现倾翻风险，

　　履带前后端的导向轮做了抬升设计，在跨越垂直高度不超过15厘米的障碍时，能够顺利爬上障碍面，不会出现卡底的问题。载具的走线全部采用内部隐藏式布局，外部没有裸露的线束，避免在狭窄空间作业时线束被周边障碍物勾挂拉扯，造成线路损坏，各转动关节的线束预留了足够的弯曲余量，在关节反复转动时不会出现线束拉扯断裂的问题。储物舱的顶部做了微弧面设计，落在舱顶的积水、灰尘会顺着弧面滑落，不会在舱顶堆积，舱盖的密封胶条采用耐老化橡胶材质，长期户外使用也不会出现密封失效的问题，能够避免舱内存放的物品被雨水打湿。