陆空两用可陆地行走多旋翼飞行器结构

　　这款陆空两用多旋翼飞行器的设计，核心瞄准的是复杂地形下的作业场景补位——常规多旋翼无人机在巡检、测绘、应急探查作业中，常遇到低空信号遮挡、狭窄空间无法稳定悬停、需要近距离抵近观察目标的情况，纯空中飞行的模式很难覆盖这类需求，而加入陆地行走功能后，飞行器可以在着陆后切换移动模式，在地面完成缝隙探查、近距离点位停留、复杂地表缓行移动等动作，弥补纯飞行模式的场景短板。从结构设计逻辑来看，机架采用了镂空式的平板主承托结构，这种设计首先是为了控制整机自重，多旋翼飞行器的自重直接影响续航时长与负载能力，镂空结构在保证机架抗弯扭强度的前提下，尽可能削减了非必要的结构材料，同时也给机载电子元件、动力线路预留了充足的排布空间，

　　避免线路外露造成的飞行剐蹭风险。机臂部分采用了可活动的铰接结构，这是实现陆行功能的核心设计点：飞行状态下，四个带旋翼的机臂向外展开至常规X型多旋翼的布局位置，旋翼旋转平面保持水平，提供稳定的升力与姿态调整力矩；当飞行器着陆切换至陆行模式时，机臂可绕铰接点向下转动至合适角度，此时旋翼的动力输出方向调整后可配合带轮结构的行走端，带动整机在地面完成前进、转向、小幅越障的动作，不需要额外加装独立的陆地行走驱动电机，最大程度压缩了整机的结构重量与动力冗余需求。旋翼部分采用了三叶式的红色螺旋桨，桨叶的翼型经过针对性优化，在保证足够升力效率的同时，也能在陆行模式下作为行走动力输出端时，提供稳定的低速推力，不会因为推力突变造成整机在地面侧翻。

　　机架的核心安装区域集中在机身中部，飞控模块、电池仓、信号接收模块都布置在这个区域的重心位置，不管是飞行状态还是陆行状态，整机的重心都能保持在几何中心附近，避免出现姿态偏移的问题。从安装边界来看，整机展开飞行状态下的旋翼外接圆直径控制在常规小型多旋翼的尺寸范围内，不需要占用过大的起降空间，普通的车顶、平整岩石表面都能完成起降动作；陆行状态下机臂收拢后，整机的横向宽度进一步缩小，可以通过宽度较窄的管道入口、建筑缝隙等狭小空间，适配更多探查作业的空间要求。在结构强度设计上，机臂与主架的铰接位置做了加强处理，因为这个位置在飞行时要承受旋翼带来的持续振动，在陆行时还要承受地面颠簸带来的冲击载荷，铰接轴采用了耐磨的金属材质，

　　配合限位结构可以锁定飞行与陆行两种模式下的机臂角度，不会出现作业过程中机臂意外移位的问题。起落部分没有采用常规多旋翼的固定支脚，而是结合陆行的轮式结构做了一体化设计，着陆时轮式结构可以直接作为缓冲支撑，吸收着陆瞬间的冲击载荷，不需要额外加装减震结构，进一步简化了整机的结构组成。动力匹配上，四个旋翼的动力单元采用了同规格的无刷电机，不管是飞行状态下的差速姿态控制，还是陆行状态下的差速转向控制，都可以通过飞控程序统一调配，不需要额外增设独立的陆行控制系统，降低了电控系统的复杂度，也减少了故障点。这款结构的设计没有追求花哨的功能叠加，所有的结构改动都围绕陆空双模式切换的实际作业需求展开，每一处结构的取舍都平衡了自重、强度、功能实现三者的关系，对于需要在复杂环境下完成近距离探查作业的场景来说，这种结构设计可以有效拓展多旋翼飞行器的作业边界，减少作业过程中需要更换设备的频次，提升单架次作业的覆盖范围。