MK2差速器转向结构设计

　　该差速转向结构主要面向小型轮式移动平台的动力传输场景，可适配竞技类移动机器人、小型巡检底盘等需要差速转向的轮式设备，核心作用是将双路动力输入整合后传递至两侧轮轴，在实现动力输出的同时满足转向时两侧车轮的转速差需求，避免轮组硬摩擦带来的动力损耗与轮胎磨损。结构设计阶段优先考虑了故障状态下的快速更换需求，将核心传动模块与车架安装框架做了拆分设计，无需拆解整个底盘安装结构即可单独拆卸动力传动模块，大幅降低现场维护的拆装工作量。轮轴安装点位尽可能靠近框架边角位置，在不额外增加底盘整体宽度的前提下拓展轮距，提升底盘行驶过程中的侧向稳定性，减少高速转向时的侧倾风险。传动部分采用定制轴承承载结构替代传统标准轴承座，

　　在保证轴系转动精度的前提下压缩结构占用空间，同时降低整体自重。设计过程中针对离地间隙做了专项优化，相比传统同类型差速转向结构，将传动部分最低离地高度提升至1.5-2.5英寸区间，可适配更多非平整铺装路面的通行需求，减少底盘托底剐蹭传动部件的概率。整体框架的X、Y向安装尺寸控制在3英寸范围内，总高度控制在4.5英寸以内，可适配紧凑级小型移动底盘的安装空间要求，不会过多占用底盘上的电控、电池部件安装位置。结构大量采用可3D打印的构件设计，非核心承力部件无需定制机加工，降低小批量试制的成本与周期。传动核心采用双动力输入的差速齿轮组，动力输入部件可根据实际动力需求灵活适配不同规格的驱动单元，无需改动差速核心结构即可完成动力升级。

　　差速模块采用外嵌式安装设计，而非嵌套在框架内部，一方面进一步压缩内部框架的空间占用，另一方面在更换不同规格的差速模块时，无需调整框架的安装尺寸，可直接从框架外侧完成模块拆装更换。齿轮组部分做了集成化设计，减少分体式齿轮的装配同轴度误差，同时减少高精度定制加工零件的数量，降低整体加工成本与装配难度，整体零件数量相比初代同类型结构有明显缩减，装配工序更简单。轴系部分的轴承选型兼顾了承载能力与安装尺寸，可承受轮组传递的径向冲击载荷，适配移动平台在颠簸路面行驶的受力工况，避免轴系变形或轴承过早失效。