小型高尔夫球捡拾作业机器人结构设计

　　这款轮式小型作业设备，主要面向高尔夫练习场浅积水区域的球具回收场景，解决人工捡拾涉水区域高尔夫球效率低、作业环境差的痛点，可在略微沉入水中的坑洼区域完成高尔夫球拾取、暂存作业，无需人员进入涉水区域，大幅降低户外场地运维的人力投入。设备整体采用模块化布局设计，行走部分选用小直径宽幅轮组，轮距经过适配调整，可在坑洼不平、带有薄层积水的草坪或泥土地面稳定行走，不会出现轮组卡滞、侧翻问题，整机外轮廓尺寸控制紧凑，可在狭窄的球坑区域灵活转向，最小转弯半径适配常规高尔夫球坑的作业边界，无需额外预留过大的回转空间。拾取机构采用侧置导向收集结构，前端设置弧形导球臂，可在行走过程中将散落在地面的高尔夫球导入收集通道，无需额外配置复杂的机械拾取臂，

　　结构件多采用常规市售五金件拼接，整体可靠性高，后期维护更换配件成本极低，符合低成本作业设备的设计定位。收集存储部分设置在设备尾部的高位架体上，单次作业可容纳2枚高尔夫球，存储仓采用敞口式设计，导球通道直接连通存储仓入口，球体被导入后可直接滑入仓内，无需额外的推送机构，减少运动部件数量，降低故障概率。设备预留远程控制模块安装位，可搭配常规商用遥控组件实现远距离操控，操作人员可在场地干燥区域完成设备的行走、拾取作业控制，无需近距离跟随设备。整机结构设计优先考虑易加工、易装配特性，多数结构件采用板材切割折弯成型，无需复杂的机加工工序，装配时采用常规紧固件连接，无需特殊工装即可完成整机组装，行走驱动部分采用直连传动结构，

　　减少传动环节的功率损耗，小功率驱动组件即可满足设备在湿滑软地面的行走需求。设备的重心经过配平设计，尾部存储仓装载球体后不会出现翘头、侧倾问题，导球臂的离地高度经过反复校核，既可以顺利拾取地面的高尔夫球，又不会剐蹭地面凸起的草皮或土块，适配高尔夫练习场的常规场地平整度条件。