FRC赛事1325队2020款竞技机器人结构

　　该竞技机器人面向FRC青少年机器人竞赛场景开发，核心用途是在赛事规则限定的场地内完成动力电池拾取、输送、投射得分全流程作业，同时可完成场地内对抗性防守、路径机动等任务，适配赛事中20英尺投射距离、无防守空位投篮的得分要求。整机结构围绕赛事作业需求拆分多个功能子系统，各子系统的安装边界严格匹配赛事规则的尺寸限定，所有外伸部件在初始状态下均不超出规则划定的机身轮廓范围，避免赛前检核不合格。进气子系统作为核心作业前端，直接决定进料与投射环节的作业效率，结构上采用箱形管搭建主支撑框架，搭配矢量滚轮组实现地面动力电池的拾取导向，定制齿轮箱作为动力传递枢纽，连接动力输出端与滚轮执行端；箱形管框架的选型兼顾结构刚性与后期改装便利性，

　　赛事过程中可根据对手防守策略快速调整滚轮安装角度、导向挡板位置，无需对主框架做大规模切割改动。电机枢轴部分采用versa行星齿轮箱作为减速核心，搭配定制外部减速器形成动力输出枢轴，该枢轴在保证高转速输出的同时具备足够抗冲击扭矩，可应对对抗场景下的侧向撞击、瞬时负载波动，不会出现齿轮打齿、枢轴变形的问题。进料子系统设置5个电源单元容纳位，可一次性存储多枚动力电池，减少往返取料的空行程时间；进料机构采用皮带加滑轮的传动组合，将拾取到的动力电池从进气口位置平稳输送至射手投射端，皮带张紧度可通过侧边的调节螺栓快速调整，适配不同尺寸规格的赛事用球，避免出现卡球、掉球问题。投射子系统核心采用4英寸铝制飞轮，搭配2:1减速比的齿轮传动组，

　　由两个NEO电机提供动力，飞轮额定运行转速可达11000rpm，高转速飞轮可在接触球体瞬间提供足够动能，保证球体从20英尺距离投射时具备稳定的飞行轨迹与落点精度；飞轮外侧设置垂直布置的Lexan材质护罩组件，形成发动机罩式的轮廓防护，既避免高速旋转的飞轮剐蹭场地设施或其他机器人，也可对投射球体的初始飞行角度做初步导向。核心角度调节机构采用滑块安装形式，当使用活塞供电驱动时，滑块带动中心投射部件做角度延伸调整，可根据投射距离动态改变球体发射仰角，适配不同距离的得分需求，无需更换投射端硬件。整机传动部件的安装基准面均做统一公差管控，齿轮啮合间隙控制在0.1mm至0.2mm之间，皮带传动的中心距误差不超过0.5mm，

　　保证高速运行状态下的传动平稳性，减少振动带来的投射精度偏差。各子系统的走线均预留足够的活动余量，角度调节、部件移动过程中不会出现线缆拉扯、接口松脱的问题，所有电气元件的安装位置均避开传动部件运动行程，避免运行过程中出现线缆磨损、元件磕碰损坏。机身框架的拼接位置采用标准紧固件连接，赛事现场可快速完成部件更换、故障排查，单个子系统的拆卸更换时间可控制在10分钟以内，适配赛事紧凑的备赛、维修节奏。