FRC赛事用带轮移动框架式机械执行装置

　　这套机械结构是面向青少年机器人竞赛场景开发的轮式作业装置，核心适配FRC赛事的对抗类作业需求，整体采用方管型材搭建的框架式承载结构，底部集成多组脚轮实现场地内的快速移动，框架上部搭载双组平行布置的执行臂组件，可完成目标物件的夹持、抬升与投放动作。从结构设计逻辑来看，底盘部分采用双层方管焊接的矩形承载框架，脚轮通过带座轴承直接固定在下层框架的侧边梁上，轮组的布置间距经过赛事场地的通过性校核，既保证转向时的最小转弯半径满足狭窄区域通行要求，也能在高速移动时避免侧翻风险，底盘中部预留的安装空间可直接布置驱动电机、电池组与控制元件，所有安装孔位均采用标准通孔设计，方便赛事现场的快速拆装与零件替换。

　　上部的执行臂组件采用横向滑杆搭配可调节夹持头的结构，两根竖向方管作为滑杆的支撑立柱，立柱与底盘框架之间采用三角加强筋焊接固定，可承受执行臂满载作业时的倾覆力矩，横向滑杆可沿立柱做上下高度调节，调节位置通过侧面的紧定螺钉锁止，适配不同高度的作业目标拾取需求；滑杆上的两组夹持头可沿横向滑杆独立调整间距，夹持头的末端采用V型夹口设计，配合铰接式压杆结构，可稳定夹持不同直径的圆柱形赛事道具，夹口的开合通过直线气缸驱动，动作响应速度满足赛事中快速拾取的节奏要求。框架侧面设置的带镂空把手的门板结构，一方面作为设备侧方的防护挡板，避免作业过程中杂物卷入底盘内部的传动部件，另一方面镂空的把手结构可作为人工推移设备的施力点，

　　方便赛前调试阶段的设备移位。整套结构的安装边界充分考虑赛事的尺寸规则限制，整体外轮廓的长宽高均控制在赛事要求的起始尺寸范围内，所有突出部件均做了圆角处理，避免对抗过程中刮擦其他参赛设备。从实际使用场景来看，这套结构可直接作为FRC赛事机器人的基础作业底盘，参赛队伍可根据当年的赛事任务要求，在现有框架基础上快速更换不同的执行末端，无需重新搭建整体承载结构，大幅缩短赛前的设计与加工周期；结构上所有型材均采用标准规格的工业铝型材或方钢管，零件加工仅需常规的切割、钻孔工序即可完成，普通的校办加工车间即可满足制作要求，降低参赛队伍的加工门槛。执行臂的受力点均做了局部加厚处理，夹持头与滑杆的连接部位采用耐磨衬套，减少反复动作带来的磨损，保证整个赛事周期内结构的稳定性；底盘的轮组采用高摩擦系数的橡胶轮面，在赛事场地的地毯表面可提供足够的抓地力，避免急启急停时出现打滑现象。