星球表面探测采样移动作业装置结构设计

　　这套面向地外天体表面作业的采样移动装置，核心围绕低重力、高真空、地表形貌复杂的地外作业场景设计，整体采用六轮独立承载的移动底盘构型，轮体选用大直径柔性包覆式结构，能够在松散月壤、碎石分布的非结构化地表分散接地比压，避免轮体沉陷，同时可跨越直径不超过轮体半径的凸起障碍，满足星球表面长距离巡航采样的移动需求。底盘上方集成的采样作业单元，核心设置了带过滤与分层功能的样品容器系统，整套容器的动作触发由液位传感器完成闭环控制，可在采集到不同深度、不同性状的表层及次表层星壤样品后，自动完成样品的分层存储与杂质过滤，避免不同层位样品交叉污染，保证后续样品分析的数据准确性。容器侧方设置的可滑动过滤机构，在结构设计时预留了快拆操作空间，

　　作业完成后可直接滑动抽出过滤组件，无需拆解整套容器结构即可完成取样器更换、滤层清理等维护操作，适配地外作业中操作空间有限、维护动作需尽量简化的实际需求。底盘前端搭载的铲挖式采样执行机构，采用多段铰接的结构设计，可完成地表下一定深度的星壤挖掘、样品提送动作，铲斗的倾角与下挖深度可根据地表硬度实时调整，遇到硬质岩块时可自动触发过载保护，避免结构件受冲击损坏。整套装置的安装边界充分考虑了运载火箭整流罩的包络尺寸限制，收拢状态下整体轮廓规整，无外伸突出结构，可直接适配现有深空探测运载的搭载空间，展开后作业覆盖范围可满足周边五米半径内的多点采样需求，无需频繁移动整车位置即可完成多点位样品采集。在结构细节设计上，

　　所有运动副均采用固体润滑适配真空环境，避免常规润滑脂在真空环境下挥发失效，传感器的走线全部集成在底盘内部的走线槽内，避免外露线缆被星壤磨损或受极端温差影响出现绝缘层老化问题，轮系的驱动单元集成在轮体内部，减少传动链路的同时降低了整体结构重量，满足深空探测对载荷重量的严苛控制要求。