蓝牙遥控小型轮式移动机器人结构设计

　　这款轮式移动机器人的设计，最初瞄准的是高校科创教学、小型室内巡检场景的轻量化需求，整体采用圆形底盘作为承载基体，单万向轮配合双驱动轮的三轮布局，能在狭小室内空间实现零半径转向，适配桌面级实验、室内管线巡检这类对转弯半径要求严苛的使用场景。底盘上的驱动轮采用橡胶防滑胎面，轮毂与驱动电机输出轴直接套接，省去了额外的联轴器结构，既压缩了整体高度，也减少了传动环节的间隙误差，保证移动过程中的位置控制精度。上层控制板堆叠安装的设计思路，是把电机驱动模块、蓝牙通讯模块、主控板通过排针直接层叠固定，省去了额外的接线支架与线束固定结构，所有信号走线都通过板载排针传输，既降低了装配复杂度，也避免了移动过程中线束拉扯导致的接触故障。

　　蓝牙模块选用HC-05方案，直接与主控板的串口引脚连接，可匹配手机端的遥控应用程序，实现前进、后退、转向的实时控制，通讯距离覆盖常规室内10米范围，足够满足教学演示、小型场地巡检的控制需求。底盘上预留的长条形安装槽，可根据使用需求加装红外避障传感器、灰度巡线模块，不需要重新打孔修改基体结构，拓展性完全覆盖入门级移动机器人的二次开发需求。整体安装边界控制在手掌大小的尺寸范围内，底盘离地间隙预留5mm，既能越过桌面导线、细小接缝这类微小障碍，也不会因为重心过高导致转向侧翻。驱动模块的接线端子全部采用螺丝压接式设计，不需要焊接就能完成电机、电源的接线，适配教学场景下学生快速拆装、反复调试的使用特点。主控板上预留的IO引脚全部通过排针引出，

　　后续可直接加装机械臂、传感器模组，不需要重新绘制控制板，能快速迭代出不同功能的衍生版本。电源模块的安装位隐藏在控制板下方的底盘凹槽内，既降低了整体重心，也避免了电源外露被磕碰损坏的风险，电池走线通过底盘侧面的线槽引出，不会干扰驱动轮的转动行程。整个结构的受力点全部集中在底盘中心的圆形承载区，驱动轮的安装支架与底盘采用一体式折弯结构，相比螺丝固定的分体支架，长期移动震动下不会出现松动移位，能承受连续运行的疲劳载荷。