相扑机器人专用行走轮结构设计

该行走轮为适配相扑竞技类移动机器人设计，采用三维参数化建模完成整体结构搭建，建模过程中优先保证轮体与机器人驱动输出轴的装配适配性，对轮毂中心的定位孔、紧固螺丝孔位做了精准的尺寸约束，确保轮体安装后与驱动轴保持同轴度，避免机器人行走过程中出现偏摆、抖动问题。轮体整体采用宽幅圆柱造型，轮面做了等宽平直设计，能够在竞技场地平面上获得充足的接触面积，保证相扑对抗过程中轮体与地面的摩擦力稳定，减少打滑概率，提升机器人推挤对抗时的动力传递效率。轮毂部分做了内凹式腔体结构设计，既可以容纳驱动轴端部、紧固连接件，避免突出结构剐蹭场地或对手部件，也能在保证结构强度的前提下减少轮体整体重量，降低驱动电机的负载压力，提升机器人的启停响应速度。建模过程中对轮体的壁厚做了均匀化处理，所有转角位置都添加了适配的圆角过渡，避免应力集中问题，提升轮体的抗冲击性能，适配相扑竞技中频繁碰撞、急停急转的使用场景。材质设置上，轮体外圈接触地面部分采用高摩擦橡胶材质参数，轮毂主体采用高强度工程塑料参数，渲染时通过哑光材质质感区分不同功能区域，清晰展现轮体的分层结构与装配关系。设计过程中充分考虑了轮体的拆装便捷性，轮毂上的紧固孔位做了沉头处理，螺丝安装后不会突出轮毂表面，既保证外观整洁，也能避免螺丝剐蹭造成的连接松动。整体结构紧凑，尺寸适配小型桌面级竞技机器人的安装空间，兼顾了结构强度、轻量化与摩擦性能要求，能够满足相扑机器人在竞技场景下的行走、对抗使用需求，轮体的安装孔位采用通用化尺寸设计，可适配多数标准小型机器人驱动电机的输出轴规格，具备较好的通用性。