FRC竞赛机器人进球收集输送机构

　　该机构是面向FRC机器人竞赛场景设计的球类目标收集输送组件，主要用于竞赛过程中快速拾取场地上的标准比赛用球，并将球体稳定输送至机器人内部存储或发射工位，是球类竞技类FRC参赛机器人的核心前端作业部件。从实际竞赛工况出发，设计阶段首先考虑了场地对抗下的结构可靠性，整体框架采用矩形管材拼接的承载结构，底部预留了与机器人主底盘的标准安装孔位，安装边界完全匹配4819号参赛队的底盘框架尺寸，不会超出机器人竞赛规则限定的外形尺寸边界，赛前检录阶段无需额外调整结构外廓。

　　驱动端采用单电机作为动力源，通过链条传动将动力输出至4:1行星齿轮箱，设计阶段经过扭矩校核，实际落地应用时可搭配16:1减速比的变速箱，输出足够的挤压扭矩将硬质比赛球平稳卷入输送通道，不会出现球体卡滞、驱动力不足导致的漏球问题。输送段采用多组平行排布的滚轮组件，滚轮外圈搭配高摩擦系数的包覆层，相邻滚轮的间距经过反复调试，既能够保证球体被卷入后不会从间隙掉落，又不会因为间距过小挤压球体导致输送阻力陡增，整个输送通道的走向呈平缓抬升角度，球体从前端入口进入后，可依靠滚轮的摩擦力持续向后输送，全程无需额外的拨杆或辅助推送结构，减少了不必要的运动部件，降低了竞赛过程中的故障概率。

　　前端入口处做了扩口导向设计，两侧的导向边向外张开一定角度，能够覆盖更大的场地接触范围，即使机器人行驶路径与球体存在小幅偏差，也能通过导向边将球体拨入输送入口，提升竞赛过程中的拾球成功率。整个机构的外露运动部件都做了防干涉处理，所有传动链轮、齿轮都设置在框架内侧，不会在对抗过程中被对方机器人的结构挂扯，也不会刮蹭场地围栏导致结构损坏。从安装适配性来看，该机构的安装接口采用通用化设计，可直接固定在多数标准FRC机器人底盘的前端横梁上，不需要对原有底盘结构做大规模切割改造，参赛队伍可根据自身机器人的整体布局，调整机构的安装高度和倾斜角度，适配不同尺寸的比赛用球和发射机构的入球口高度。

　　实际测试过程中，该机构在满功率运行状态下，单球拾取耗时可控制在1秒以内，连续拾球过程中不会出现卡球、掉球问题，面对场地内不同摆放位置的球体都能稳定拾取，结构整体重量控制在合理范围内，不会给机器人的行走驱动系统带来过大的负载压力，框架部分采用镂空设计，在保证结构强度的前提下尽可能降低自重，提升机器人的整体加速性能和对抗稳定性。