适配六英寸轮组的双输入悬挂齿轮箱

这款双输入齿轮箱主要面向小型移动机器人、教育竞赛类移动平台的动力传输场景，针对轮式移动设备的紧凑安装需求做了针对性的结构优化，能够在有限的车架安装空间内完成双电机动力的汇流、减速与输出，为行走轮提供足够的驱动扭矩。从实际使用场景来看，这类齿轮箱常搭载在需要高动力冗余的小型移动平台上，双电机输入的结构可以在单电机出现动力异常时保留部分驱动能力，同时也能通过双电机的扭矩叠加，满足小轮径平台在爬坡、越障时的动力需求，适配的6英寸车轮安装间隙，也让轮组安装后不会和箱体、安装支架产生运动干涉，省去了额外做轮距适配垫片的工序。

设计层面采用了开放式框架式箱体结构，没有采用传统封闭齿轮箱的厚重铸造壳体，而是用镂空的金属支架作为齿轮轴的支撑载体，一方面大幅降低了整体自重，另一方面也能让传动齿轮直接暴露在视野中，日常调试、检查齿轮啮合状态时不需要拆解箱体，对于需要频繁调整传动参数的竞赛类平台来说，这种结构的维护效率远高于封闭箱体。齿轮组采用平行轴排布方式，两个输入轴分别对接两台驱动电机，动力经过中间过渡齿轮的传递后汇流到单一输出轴上，输出轴直接对接车轮安装位，传动路径短，齿轮啮合的背隙可以控制在较小范围内，能保证轮组正反转切换时的动力响应速度，不会出现明显的动力空程。

安装边界上，箱体的电机安装位做了同轴定位止口，电机装配时可以直接卡入止口完成同轴度定位，不需要反复调整电机和输入齿轮的对中精度，降低了装配难度。输出轴的伸出长度刚好匹配6英寸车轮的轮毂安装深度，车轮锁紧后不会出现轴向窜动，箱体两侧的安装支架预留了标准的孔位，可以直接固定在常见的铝型材车架上，不需要额外制作转接安装板。框架式的箱体结构也预留了足够的走线空间，电机的动力线、编码器线可以顺着箱体镂空位置排布，不会和运动的齿轮产生剐蹭。

从功能特性来看，这款齿轮箱的悬挂适配结构让输出轴可以在一定范围内随轮组跳动，在不平整路面行驶时，车轮能够始终贴合地面，不会因为车架颠簸出现轮组悬空失去抓地力的情况，这一点对于没有独立悬挂结构的小型移动平台来说，能大幅提升非铺装路面的通过性。齿轮的模数选择兼顾了传动强度和运转噪音，在满足双电机满功率输出的强度要求前提下，齿轮啮合的噪音控制在较低水平，适合对运行噪音有要求的室内移动平台使用。