双775Pro电机适配CIM换挡齿轮箱结构

　　该结构针对FRC竞赛类移动机器人的动力传输需求设计，核心解决原有CIM电机单电机动力冗余不足、多电机排布占用空间过大的痛点，通过紧凑的齿轮排布实现双775Pro电机的动力汇流输出，适配原有CIM安装位的替换升级需求，无需大幅改动机器人原有安装框架即可完成动力升级。整体安装边界完全匹配标准CIM齿轮箱的安装孔位，输出轴位置与原有CIM输出轴同轴度保持一致，侧装固定位预留了足够的安装操作空间，可直接替换原有单CIM换挡器总成，适配机器人中部走线、手提袋挂载等原有周边结构的布局，不会干涉机器人原有框架内的气路、线束排布。传动部分采用分级齿轮减速结构，输入级匹配12T小齿轮与电机轴啮合，中间级依次设置32DP规格的40T、60T传动齿轮，

　　最终输出级匹配对应齿数的CIM标准齿轮，整体减速比调校至3.5:1，兼顾起步扭矩输出与高速行进的转速需求，匹配FRC场景下短距离冲刺、负载拖拽的实际工况需求。齿轮箱壳体采用分体式设计，主体承载部分为机加工金属结构，侧盖部分可通过3D打印快速制作适配不同安装场景的定制版本，壳体上预留了多处观察孔位，无需完全拆解箱体即可目视检查齿轮啮合间隙、润滑脂状态，日常维护效率大幅提升。转轴支撑位置全部采用滚珠轴承替代原有铜套结构，降低高负载下的转动阻力与磨损量，轴承安装位设计了统一的定位台阶，装配时无需额外调整同轴度即可保证齿轮啮合精度，适配长时间高负载竞赛场景下的可靠性要求。输入轴端设计了快拆式连接结构，更换电机时无需拆解整个齿轮箱，

　　仅需松开电机固定螺丝即可完成电机替换，大幅缩短赛场应急维修的时间。输出端可兼容标准CIM轴的所有外接负载，包括轮毂连接、卷扬机构、机械臂动力输入等多种应用场景，双电机汇流的动力输出能力可达到单CIM电机的两倍以上，同时整体重量较双CIM并排布局降低约2磅，有效降低机器人整体自重，提升负载余量。