重载AGV立式驱动转向行走轮组结构

　　该轮组结构主要面向重载自动导引运输车、车间重载转运移动平台、自动化立体库接驳移动设备的行走转向场景，作为移动设备的核心行走执行部件，承担设备整体承载、行进驱动、原地转向、差速纠偏的核心功能，可适配单轮承载1.5吨至3吨级别的移动底盘，替代传统的差速驱动轮组布局，减少底盘轮系的布置数量，降低底盘整体的结构复杂度。从结构设计逻辑来看，该轮组采用立式集成布局，将驱动动力单元、转向减速单元、行走轮体、安装连接基座整合为一体式模块，上部的动力输出单元通过法兰结构与转向减速段直连，转向段下方集成行走轮的驱动传动结构，轮体采用高耐磨聚氨酯包胶材质，轮面设计有细微防滑纹理，可在环氧地坪、水磨石地面、硬化水泥地面等常见工业车间地面稳定行走，

　　不会对地面造成硬质刮伤，同时具备足够的附着摩擦力，避免起步、制动、转向过程中出现打滑偏移。安装边界方面，轮组顶部采用三向伸出的安装支臂结构，支臂上预留有标准化的螺栓安装孔位，可直接通过螺栓与移动设备的底盘主梁进行刚性连接，无需额外设计复杂的转接安装座，支臂的伸出长度经过载荷校核，可将轮组承受的冲击载荷均匀分散到底盘主梁结构上，避免局部应力集中导致的安装位变形。轮组的转向动作采用中心回转式设计，回转中心与行走轮的竖直中心轴线重合，可实现360度无死角原地转向，转向过程中轮体不会与周边的底盘结构、防护件产生运动干涉，设计时预留的转向安全间隙可满足轮组在最大转角状态下的运动包络要求，无需额外在底盘上开设过大的避让槽位。功能特性上，

　　该轮组集成了转向位置反馈、行走转速反馈的安装位，可适配增量式编码器安装，实现转向角度、行走速度的闭环控制，满足AGV设备的高精度导航行走要求；轮组的传动部位均采用密封式结构设计，可阻挡车间内的粉尘、细小碎屑进入传动腔体，延长内部传动部件的维护周期，适配多粉尘、多金属碎屑的机加工车间、焊接车间等恶劣工况场景。设计过程中针对轮组的受力路径做了专门优化，垂直方向的承载载荷通过安装支臂直接传递到回转支撑结构，再由回转支撑传递到行走轮架与轮体，动力传递路径与承载路径相互独立，避免传动部件承受额外的径向载荷，提升传动部件的使用寿命；轮体与轮架之间采用免维护的滚动轴承连接，转动阻力小，长时间运行不会出现卡滞、异响等问题。