月球表面采样履带式输送采集装置

　　该装置面向地外天体无人采样作业场景设计，适配月球表面低重力、崎岖地形、无大气的特殊作业环境，核心功能是完成月表松散月尘、不同粒径月岩样本的采集、筛分、分类存储全流程作业，可替代人工完成地外天体表面样本获取任务，为深空探测天体物质分析作业提供可靠的样本采集载体。行走单元采用橡胶履带底盘结构，接地比压控制在极低区间，可适配月壤松散承压能力弱的地表特性，能够跨越100mm高度的凸起障碍，在25°坡度的坡面保持稳定行走姿态，底盘搭载双驱动执行单元，分别负责行走动力输出与作业姿态调整，无需额外配置转向机构即可实现小半径转向，适配狭窄采样区域的走位需求。采样输送单元采用倾斜布置的带格挡输送结构，输送倾角可在0-35°区间动态调整，

　　前端采集铲可插入月表下50mm深度完成表层下样本挖取，输送过程中集成的网格筛分结构会先将粒径小于1mm的月尘直接筛落回地表，粒径1-20mm的岩屑会沿输送路径直接落入中部密封样品容器，粒径大于20mm的岩块会被输送至末端分选格网，落入对应大粒径样本存储腔，实现不同粒径样本的自动分类存储，避免不同属性样本混杂影响后续分析精度。装置配置双独立执行器，其中一个负责调整输送臂的俯仰角度与采样铲的挖取动作，另一个负责控制筛分机构的振动频率与存储腔的启闭动作，整套系统总重量控制在450g级别，整体作业功耗仅20W，完全适配深空探测设备严苛的重量与功耗约束。存储单元采用敞口式可密封结构，采样作业过程中容器保持开启状态，

　　配套的视觉检测模块可实时观测样本填充状态，当单类样本达到预设存储量时自动切换存储腔，作业完成后可自动闭合密封盖避免样本被宇宙射线污染或散落。整套装置的安装边界控制在长320mm、宽180mm、高240mm区间内，可直接搭载于小型月球巡视器平台，无需对巡视器原有结构进行大幅改造，输送臂完全收回时整体外轮廓无突出尖锐结构，可满足发射阶段的整流罩安装空间约束，所有运动副均采用固体润滑方案，适配真空环境下的长期作业需求，不会出现润滑脂挥发失效的问题。