差速驱动圆形双层底盘两轮移动机器人

　　这款差速驱动的两轮移动底盘，主要面向室内教学实验、小型巡检作业、轻型物料转运场景设计，整体采用圆形双层板式结构，能在狭窄的通道、转角区域完成转向动作，相比方形底盘可减少边角剐蹭风险，适配实验室桌面测试、办公区巡检、仓储小件物料短距输送等对通行空间有要求的使用场景。底盘上下两层板通过多组对称布置的立式支撑柱连接，上层板预留了中心安装孔位与周边固定点位，可直接搭载控制板、传感器模组、小型负载或功能拓展模块，下层板作为行走机构的安装基准，所有驱动部件、走线空间都集成在两层板之间，既可以保护内部驱动组件不受外力磕碰，也能让整体走线更规整，避免运动过程中线缆剐蹭地面或周边障碍物。行走部分采用双驱动轮对称布置的结构，

　　两个驱动轮分别由独立的减速电机直连驱动，通过两侧轮的转速差实现前进、后退、原地转向、弧线行走等动作，转向半径可控制在极小范围，甚至能完成零半径原地回转，在狭小空间内的机动灵活性远高于四轮阿克曼转向结构。驱动轮选用带橡胶包覆层的轮体，橡胶层可提供足够的地面摩擦力，避免光滑地面上出现打滑丢步的问题，轮体与电机输出轴采用同轴直连的安装方式，省去了额外的传动链条、皮带结构，既减少了传动环节的功率损耗，也降低了后期维护的复杂度，不需要定期调整传动件张紧度。设计过程中对支撑柱的安装位置做了对称校核，所有支撑柱都沿底盘圆周方向均匀排布，保证上下两层板的连接受力均匀，不会出现单侧受力变形的问题；驱动电机的安装座直接固定在下层板上，

　　安装座的定位孔与电机轴的同轴度做了公差约束，避免安装偏差导致轮体偏磨、运行阻力增大的问题。底盘整体外轮廓为圆形，边缘做了圆弧过渡处理，没有突出的尖锐结构，运动过程中碰到障碍物也不会出现卡滞或刮伤周边物体的情况；两层板之间的预留高度可容纳常规尺寸的直流减速电机、接线端子、驱动模块，不需要额外加高支撑柱就能完成核心电气部件的布置，整体安装边界控制在圆形轮廓范围内，所有外接部件都不超出底盘外圆，可适配多数室内移动机器人的场景使用要求。底盘底部预留了万向轮的安装点位，实际使用时可在底盘前后或对应位置加装辅助万向轮，用来平衡整机重心，避免双轮支撑出现前倾或后倾的问题，万向轮选用低阻力的小型万向脚轮，不会对底盘的转向动作造成额外阻力。