双层结构差速驱动轮式移动机器人小车

　　这款轮式移动平台采用双层亚克力板叠装的结构形式，上下层通过铜柱与白色尼龙支撑柱实现刚性连接，既预留了上层控制板的安装空间，也给下层动力、传感部件留出了足够的布线与装配余量。行走部分采用双侧大直径橡胶轮搭配单万向从动轮的三点支撑布局，驱动轮轮毂为蓝色注塑件，外层包裹黑色橡胶胎面，能够提供足够的地面摩擦力，适配室内平整地面、地毯、轻度不平整实验台面等多种使用场景，从动轮布置在车体前端下方，采用金属支架固定的万向球结构，转向时无卡滞，能够配合双侧驱动轮的转速差实现零半径转向，满足狭小空间内的移动作业需求。上层蓝色亚克力板采用点阵式安装孔设计，孔位间距兼容主流开源控制板、传感器扩展板的安装尺寸，用户可根据实际需求固定主控板、驱动模块、

　　通信模块等部件，板上预留的矩形镂空区域既可以减轻车体自重，也能作为走线孔位，方便上下层之间的线束连接，避免线束外露被运动部件剐蹭。下层板主要负责安装动力部件与前端传感组件，双侧直流减速电机通过绿色塑料安装座直接固定在下层板底面，电机输出轴直接与驱动轮轮毂连接，省去了额外的传动结构，降低了传动损耗与装配复杂度，前端预留的安装位可以固定红外循迹模块、超声波避障传感器等常用检测部件，安装孔位做了沉槽处理，固定螺丝不会突出板面影响传感器的检测角度。从安装边界来看，整车宽度控制在两个驱动轮外侧轮廓以内，长度方向以后轮轴线为基准，前端延伸至万向轮安装位，整体尺寸紧凑，既可以作为高校机器人课程的教学实验平台，用于开展循迹、避障、

　　路径规划等实验项目，也可以作为创客开发的基础移动底盘，通过上层扩展接口搭载机械臂、图像采集模块等功能组件，拓展巡检、物料搬运等实用功能。结构设计上充分考虑了装配的便捷性，所有安装孔位都做了对位标记，支撑柱与板件之间采用螺丝直连，不需要额外的粘接或焊接工序，普通用户借助基础螺丝刀工具即可完成整机组装，板件边缘做了倒角处理，避免装配过程中划伤线束或操作人员。驱动轮的安装位置经过重心匹配设计，整车重心落在三个支撑点构成的三角形区域中心位置，静止或启停过程中不会出现翘头、侧翻的问题，大直径轮的设计也让平台能够轻松越过室内地面的细小缝隙、线缆凸起等障碍，不会出现卡滞停转的情况。