下肢助力外骨骼康复训练装置结构

　　这套下肢外骨骼装置的结构设计，核心面向下肢运动功能障碍人群的康复训练场景，同时可覆盖负重作业场景下的下肢助力需求，整体采用双侧对称的立式支撑架构，主支撑立柱采用方钢型材加工，底部设置十字形安装底座，通过膨胀螺栓即可完成地面固定，整体安装占地宽度约850mm，高度适配1500mm-1900mm身高的穿戴人群，侧向安装预留空间不小于300mm即可完成穿戴操作。装置的穿戴绑定结构共设置四组，分别对应腰部、大腿中段、小腿中段、足部位置，绑带内衬采用柔性缓冲材质，硬质支撑托板根据人体肢体轮廓做曲面适配，避免穿戴过程中出现局部压应力集中的问题，绑带采用快拆卡扣结构，单人即可在2分钟内完成全部穿戴固定操作。

　　双侧的动力输出模块布置在髋关节与膝关节的对应铰接位置，采用直流伺服驱动单元配合减速机构输出扭矩，髋关节处设计有±30°的屈伸活动自由度，膝关节处设计有0-90°的屈伸活动自由度，铰接位置均配置阻尼调节结构，可根据不同康复阶段的训练需求调整活动阻尼，匹配从被动助力到主动抗阻的不同训练模式。装置的走线全部沿支撑型材的内侧布置，采用拖链结构对线路进行防护，避免关节活动过程中出现线路拉扯、磨损的问题，各铰接位置均配置自润滑轴承，降低长期往复运动过程中的磨损量，减少日常维护的频次。设计过程中充分考虑了人体工学适配性，大腿、小腿段的支撑长度均设计为可调节结构，通过锁紧旋钮即可快速调整支杆长度，适配不同腿长的使用人群，

　　腰部支撑托板设置有前后调节余量，可适配不同腰围的穿戴需求。足部支撑结构设置有防滑纹理，同时预留了绑带固定位，可适配不同尺码的鞋具穿戴。整套结构的受力路径经过优化，穿戴状态下的助力扭矩可直接传递至主支撑立柱，减少穿戴者自身的下肢受力负荷，在康复训练场景中可帮助患者完成站立、原地踏步、步态模拟等训练动作，在负重作业场景中可抵消30%-50%的下肢负重载荷，降低长期负重作业带来的关节损伤风险。结构件的加工工艺兼顾了强度与轻量化要求，主支撑结构采用碳钢材质保证结构刚性，活动支臂部分采用铝合金材质降低整体自重，整机空载重量控制在45kg以内，无需额外吊装设备即可完成移位安装。