多级径向串联谐波齿轮箱

请查看包含的报告和视频，以获取对该条目更为详尽的解释。综上所述：这是一种改进的2级谐波传动，没有滚柱轴承，通过在所有配合滑动面上涂上减摩涂料来减少摩擦，不允许进行经典润滑和维护。齿轮箱的设计旨在通过为每个部件分配多个功能来最小化部件的数量，最终装配仅包括七个零件。第一阶段的减速比为1:28，第二阶段为1:27。合并减速比为2:756。每个阶段的估计效率在80%到90%之间。综合效率在64%到81%之间。1 rpm时，输出扭矩在20320 mNm和25700 mNm之间。它不需要奇异的制造技术，最终组装绝对简单，所有事情都沿着z轴进行。请查看附带的PDF设计报告以了解更多详细信息，包括所有部件图纸。请注意，在显示齿轮箱动画的视频中，有一个小故障显示第一个挠性轴旋转（沿圆周的一条线高速旋转），这表示行波，而不是挠性轴的实际旋转，第一级挠性轴不旋转，此处的波发生器基本上产生驻波。类似地，第二个挠性轴显示了代表同一事物的同一条线，即第二个波发生器产生的行波。在这种情况下，挠性轴旋转，可以通过观察顶部的金色齿来欣赏旋转；它的旋转速度应该很慢。这些是我无法关闭的CAD故障。结果表明，这些故障代表了一些有趣的东西，所以我想这是一个幸运的故障：）