双轮履带式格斗机器人行走舱结构设计

　　该结构为小型格斗机器人的核心行走承载舱，主要应用于桌面级竞技格斗机器人赛事场景，承担整机行走驱动、部件承载、冲击防护的核心功能，可适配1.5kg至3kg量级的格斗机器人整机装配需求。结构整体采用双侧对称布局，外侧集成大模数传动齿轮组，可直接与驱动电机输出齿轮啮合，将动力传递至下部两个从动轮，配合外侧包覆的履带实现差速行走，传动路径短、传动效率高，可在竞技过程中快速响应转向、进退的操控指令，应对赛场内的碰撞、推挤工况。设计过程中优先考虑了竞技场景下的抗冲击需求，舱体主框架采用层叠式钣金拼接结构，相邻层板通过定位销与紧固螺丝连接，既可以在受到侧向冲击时分散应力，避免单一部件断裂导致整机失效，也可以根据整机配重需求灵活调整层板数量，

　　适配不同赛事的重量限制要求。两个从动轮采用内嵌式安装设计，轮体边缘突出舱体侧面1.5mm，可在侧面受到撞击时优先承接冲击力，避免传动齿轮直接受撞变形；轮体中心采用通孔设计，可直接穿过固定轴与舱体框架连接，轴端加装卡簧限位，无需额外设计复杂的轴承座结构，降低装配复杂度的同时，也方便赛中快速更换磨损的轮体。舱体上部预留了标准的安装孔位，可直接固定上层的武器系统、控制板与电池组件，安装孔位采用通用的M3螺纹规格，兼容市面上绝大多数格斗机器人的标准配件，无需额外打孔改装。舱体侧面设计有突出的限位凸台，可对履带的运行轨迹进行约束，避免高速行走或者碰撞时履带发生脱轨故障；齿轮组采用变位齿轮设计，啮合间隙控制在0.1mm至0.2mm之间，

　　既可以保证传动过程无卡滞，也可以在受到瞬时冲击时通过微小的间隙缓冲冲击力，保护驱动电机的输出轴不受损。整体结构的外形尺寸控制在长102mm、宽68mm、高75mm范围内，安装边界预留了单侧3mm的装配余量，可适配多数同量级格斗机器人的底盘安装空间，舱体内部预留了走线槽位，可将电机线、传感器线材从舱体内部引导至上层控制区，避免线材外露被对手武器切断。