竞赛用辊组式原型排水执行机构

　　该辊组式排水执行机构，核心应用场景为机器人竞赛场地内的积水快速导排作业，可适配竞赛场地内的临时积水工况，在场地表面存在液态积水时，通过多组平行排布的辊轴同步转动，将附着在辊面的积水持续向机构侧方导流，快速完成作业区域的积水清除，避免场地湿滑影响参赛设备的行进精度与动作稳定性。从结构设计逻辑来看，整体采用双侧立式安装板作为承载基体，所有传动与执行部件均固定在两块平行安装板之间，安装板上预留了多组不同孔径的安装孔位，既可以满足辊轴组件的同轴度安装要求，也预留了后续调整辊组间距、加装辅助刮水部件的扩展空间，安装板边缘做了倒角处理，避免装配过程中出现锐边划伤的问题。执行端采用六根平行排布的空心辊轴作为核心作业部件，辊轴表面做了光滑处理，

　　减少积水附着残留，相邻辊轴之间保持均匀的间隙，既可以避免辊轴转动过程中出现干涉，也能让积水在辊面转动的带动下顺利沿间隙流向机构下方的集水区域。传动部分采用齿轮啮合传动方案，每根辊轴的端部都固定有同步传动齿轮，相邻齿轮依次啮合，仅需单侧布置的驱动电机即可带动所有辊轴同步同方向转动，传动效率高，同步性好，避免了多电机驱动带来的转速差问题；驱动电机通过安装座直接固定在侧装板外侧，电机输出轴与最外侧辊轴直连，减少了中间传动环节的动力损耗，电机安装座上预留了腰型调节孔，可微调电机安装位置，保证齿轮啮合间隙处于合理范围，降低传动过程中的噪音与齿面磨损。安装边界方面，整体结构为规整的长方体框架式布局，双侧安装板的外侧平面为整机安装基准面，

　　可直接通过螺栓固定在竞赛机器人的前端执行架上，安装时需保证辊轴轴线与机器人行进方向保持垂直，才能让辊面与地面积水充分接触，达到最优的排水效果；机构下部预留了足够的离地间隙，可适配竞赛场地内常见的10mm以内高度差的场地接缝，不会出现行进过程中剐蹭场地表面的问题。设计过程中充分考虑了竞赛场景下的轻量化要求，安装板与辊轴均在满足结构强度的前提下做了减重处理，整体重量控制在较低范围，不会给参赛机器人带来过大的负载负担，同时所有传动部件均做了防松处理，可适应机器人行进过程中的持续振动，不会出现紧固件松动、传动错位的故障。