Arduino直线跟随轮式移动机器人结构

　　这款轮式移动机器人主要面向教学实验、嵌入式开发实训场景，可用于高校自动化、机电一体化专业的课程设计、创新竞赛实践，也可作为小型智能巡检、物料短途导引的原型验证载体，核心功能是通过预设的传感逻辑识别地面引导线，自主沿规划直线路径完成行进动作，无需人工远程操控即可实现稳定的路径跟随。从结构设计来看，整体采用双层叠装布局，底层为承载式底盘，采用圆角矩形的平板结构，既预留了轮系、动力单元的安装空间，也避免了尖锐边角在调试过程中造成磕碰，底盘前端预留了传感模块的安装位，可根据需求加装红外循迹、光电对管等检测元件，保证引导线识别的视野无遮挡。动力部分采用双轮差速驱动方案，主动轮选用带防滑纹路的橡胶轮胎搭配黄色轮毂，轮毂与驱动电机输出轴直接连接，

　　省去了额外的传动结构，降低了装配复杂度与传动损耗，底盘尾部设置万向从动轮，形成三点支撑结构，保证行进过程中底盘始终保持水平，不会出现侧倾卡滞的问题。上层板用于安装控制电路、驱动模块与供电单元，两节圆柱型供电单元沿底盘纵向布置，平衡整车前后重量分布，避免头重脚轻导致的行进打滑；驱动模块采用散热片结构，紧贴上层板安装，保证长时间运行时的热量散出，控制板预留了多组排针接口，可拓展蓝牙、超声波避障等功能模块，满足二次开发的接线需求。设计过程中充分考虑了安装边界，所有元器件的安装孔位均做了对位标记，轮系与底盘边缘预留了足够的转动间隙，不会出现轮胎摩擦底盘的问题，上层板与底层之间通过铜柱支撑，留出了足够的布线空间，强弱电线路可分开排布，

　　减少信号干扰。整体结构所有零件均可单独拆分，每个安装位都对应明确的配合公差，既方便组装调试时的零件替换，也便于学习者理解每个部件的功能与装配关系，在实际调试中，可通过调整驱动模块的输出参数改变行进速度，通过调整前端传感模块的安装高度适配不同对比度的引导线场景，差速驱动的结构也支持后续拓展转向跟随功能，在直线循迹的基础上实现更复杂的路径行进逻辑。