Arduino多传感循迹夹取移动小车

　　这套轮式移动作业小车面向青少年机器人竞技、实验室自动化验证以及小型物料短途转运场景开发，整车采用六轮差分驱动布局，底盘主体为平板式承载结构，所有功能模块沿底盘平面分层排布，底部预留充足离地间隙，可在平整竞赛场地、实验室桌面、轻型流水线接驳工位稳定通行。前期结构规划阶段优先考虑3D打印加工的工艺特性，底盘臂、前端夹爪等异形受力件全部采用等壁厚薄壁结构设计，避免大尺寸实心实体带来的打印翘曲、成型周期过长问题，各安装孔位预留0.2mm装配公差，兼容FDM打印件的尺寸偏差，无需二次大量修配即可完成整机组装。感知单元的布置经过多轮场地测试调整：车头位置并排安装两组线跟踪传感器，可实时识别地面黑色导引轨迹，输出偏差信号给控制板调整两侧轮速；

　　车身前部搭载颜色传感器与激光测距模块，颜色传感器朝向作业面，可识别不同色块标识的物料或工位，激光传感器水平朝前，实时检测前方障碍物距离，触发避障或减速逻辑；前端夹爪采用舵机驱动的平行连杆结构，开合行程覆盖常规竞赛标准物料的尺寸范围，夹指内侧做防滑齿纹，抓取纸质、塑料轻质工件时不会出现滑脱。动力部分选用六只带橡胶纹理胎面的驱动轮，轮毂为亮色硬质塑料结构，轮胎表面的交错防滑纹路可提升在PVC场地膜、哑光桌面的抓地力，避免急转向、急启停时出现打滑丢步；动力电池组横向布置在底盘后侧，两块圆柱电池并排固定在打印电池仓内，配重靠后抵消前端夹爪与传感器的重量，让整车轴荷分布均匀，高速过弯时不易侧翻。控制主板堆叠安装在底盘中部的支撑柱上，

　　板载接口直接对接各传感器、舵机与驱动电机，接线沿底盘预留的走线槽排布，避免线束外露被轮体卷入。整车安装边界控制在小型桌面作业设备的尺寸范围内，宽度小于标准A2图纸幅面，转向半径可通过差速控制实现原地自转，在狭小的竞赛迷宫、工位通道内都能灵活转向；底盘四周预留多个M3螺纹安装孔，后续可扩展加装机械臂、视觉摄像头、蓝牙通讯模块等附加组件，适配不同的教学实验、赛事任务需求，夹爪的安装法兰采用通用舵机标准接口，可快速更换为吸盘、推铲等不同执行末端，拓展作业类型。