履带式Viper UGV救援作业移动平台

　　这款履带式无人移动平台的设计，核心围绕复杂非结构化地形的通行需求展开，区别于常规轮式救援设备，其采用的多段铰接式履带结构，能够在坍塌废墟、泥泞滩涂、陡坡碎石等常规轮式设备无法抵达的作业场景下保持稳定附着，履带板表面做了防滑齿形处理，配合双侧独立驱动的动力布局，可实现原地转向，大幅缩小狭窄空间内的转弯半径，适配废墟缝隙、地下管廊等受限作业区域的通行要求。从结构设计逻辑来看，平台主体采用分层承载布局，底层为动力与传动舱，集成驱动轮、导向轮、负重轮组以及张紧调节机构，张紧结构采用侧置可调式螺栓设计，可在现场快速调整履带张紧度，避免长时间作业后履带松弛脱轨；中层为设备搭载舱，预留了标准化的机械安装接口与电气走线槽，可根据不同救援任务需求，

　　快速更换机械臂、生命探测仪、破拆工具、物资载具等不同功能模块，上层的感知组件安装位做了减震处理，可降低履带行进过程中的振动对探测设备精度的影响。在外形尺寸与安装边界的考量上，平台整体宽度控制在狭窄通道可通行的范围内，履带外侧的突出部件均做了圆角防护处理，避免在废墟穿行时勾挂钢筋、线缆等障碍物，底盘离地间隙经过多轮仿真验证，既保证了跨越垂直障碍、壕沟的能力，又控制了整体重心高度，防止在爬坡、侧倾通行时发生倾覆。双侧履带的摆臂结构具备主动俯仰调节能力，可在攀爬台阶、跨越隆起障碍时调整履带接地角度，增大接触面积提升抓地力，摆臂的铰接位置做了密封处理，可阻挡粉尘、水渍进入传动关节，适配灾后复杂的恶劣作业环境。平台前端预留了快换接口，

　　可搭载多自由度作业机械臂，机械臂末端可适配夹爪、剪切器等不同作业末端，执行障碍物移除、被困人员物资递送等操作，整体结构的受力点均做了加强筋处理，可承受一定程度的坠落冲击与障碍物碰撞，满足应急救援场景下的高可靠性要求。