履带式可折叠臂架救援作业机器人

　　这款履带式救援作业装备的设计核心围绕复杂非结构化地形的通行能力展开，行走机构采用四组独立摆臂履带构型，区别于常规固定履带底盘，摆臂可根据地形起伏调整俯仰角度，在废墟堆、坍塌建筑缝隙、陡坡等常规轮式设备无法通行的场景下，能够通过摆臂的角度调整实现越障、抬升底盘、跨沟等动作，履带内侧的轮系采用镂空辐板设计，在保证结构强度的前提下降低行走部分的整体自重，履带齿形做了加深处理，在碎石、松散瓦砾表面可以获得足够的抓地力，避免打滑陷车。上部搭载的折叠桁架式作业臂采用多关节铰接设计，臂身主体为镂空桁架结构，相比实心臂架能够大幅降低臂架自重，同时保证臂架伸展后的抗弯抗扭刚度，臂架末端预留标准作业接口，可根据现场作业需求更换摄像头、夹持器、

　　破拆工具头等不同功能模块，臂架的关节处采用铰接销轴配合限位结构，可实现多自由度的姿态调整，能够伸入狭窄的建筑缝隙内部完成探测、小件障碍物清理等作业。从安装边界来看，底盘主体采用分层布局，下层为行走驱动轮系、传动组件与动力单元的安装空间，上层为电控模块、臂架回转基座的安装平面，回转基座位于底盘重心位置，保证臂架在全角度回转、带载伸展时整机的稳定性，避免侧翻风险；底盘两侧的履带摆臂转动范围覆盖负角度到正角度区间，在平地行走时摆臂可收至与主履带齐平位置，降低整机通行宽度，在越障时前摆臂可向下探出搭住障碍边缘，配合履带转动实现攀爬动作。设计过程中针对废墟场景的常见障碍尺寸做了适配，

　　整机收拢状态下的高度可满足大部分建筑坍塌后残留通行缝隙的进入要求，臂架完全伸展后的作业半径可覆盖底盘周边数米范围的作业区域，无需频繁移动整机位置即可完成一定范围内的搜救作业。底盘的底部做了平滑防护处理，避免在瓦砾堆上行走时凸起的构件勾挂钢筋、线缆等杂物，传动部分全部内置在履带架内部，防止碎石、灰尘进入传动间隙造成卡滞。臂架的桁架杆件采用等截面矩形型材拼接，节点处做了加强筋处理，在臂架承受侧向载荷时能够有效分散应力，避免节点处出现应力集中导致的结构失效。考虑到救援现场的复杂工况，整机的电控模块全部做了密封处理，可适应现场的粉尘、喷淋等恶劣环境，行走驱动采用双侧独立控制，可实现原地转向，在狭窄空间内无需大半径转弯即可调整行进方向，

　　适配废墟内部狭小的通行空间。在实际应用场景中，这类装备可替代救援人员进入存在二次坍塌风险、有毒有害气体泄漏、高温浓烟等人员无法直接进入的灾害现场，通过臂架搭载的探测设备传回现场内部的画面、环境参数等信息，也可通过末端夹持器转移小型障碍物、递送急救物资，在地震、建筑坍塌、爆炸等灾害事故的搜救作业中，能够大幅降低救援人员的作业风险，提升搜救效率。设计阶段针对整机的重心分布做了多轮仿真验证，在臂架最大伸展长度、最大仰角的极限工况下，整机的稳定系数满足野外作业的安全要求，履带的接地比压做了优化，在松散碎石、松软土层表面行走时不会出现过度下陷的问题，摆臂的驱动单元具备自锁功能，在摆臂调整至目标角度后可自动锁止，无需持续供能即可保持姿态，降低动力消耗。