细分B Mk1甲壳虫格斗战斗机器人结构

　　这款锤击式甲壳虫构型格斗机器人，整体自重控制在1.36公斤区间，完全适配1.36kg级格斗机器人赛事的重量边界要求，整体布局采用对称式轮驱底盘加后置摆锤攻击臂的架构，在狭小的竞技擂台空间内可以实现快速转向、进退机动，同时兼顾攻击端的力矩输出效率。从结构设计逻辑来看，底盘主体采用分层叠装思路，上层承载控制电路、驱动模块与动力源，下层预留行走轮系、传动齿轮组的安装空间，前后伸出的叉形前置结构一方面可以在对冲阶段铲起对手底盘，破坏对手的移动平衡，另一方面也能作为前端防护结构，抵挡对手正面的武器冲击，避免核心传动部件直接受击。

　　行走系统采用双侧独立驱动布局，每侧驱动轮配套对应的减速齿轮组，齿轮模数选型兼顾传动强度与轻量化需求，轮体外侧包裹高摩擦系数的接触层，保证在擂台防滑涂层表面可以获得足够的抓地力，实现零半径转向的机动需求，应对竞技过程中快速绕身、规避攻击的场景。攻击端采用摆锤式结构，后置的摆臂通过带传动结构连接独立驱动电机，摆臂末端配置高密度配重锤，在驱动电机带动下摆臂可快速绕转轴回转，积蓄的动能通过锤头作用于对手机身结构，能够对对手的外壳、外露传动部件造成有效破坏；摆臂的转轴位置采用加强型支撑结构，搭配碳纤维材质的摆臂基材，在保证结构强度的前提下尽可能降低臂体自重，把更多重量配额留给末端配重，提升单次击打的动能输出。

　　整机的结构件设计充分考虑了竞技场景下的抗冲击需求，所有受力连接位置均采用密集的紧固件排布，避免受击后出现连接件松脱、结构散架的问题；电路模块全部内嵌在底盘上层的凹槽内，外部通过盖板做封闭防护，减少线路外露被对手武器切断的风险。外形尺寸方面，整机长宽高控制在甲壳虫级赛事的尺寸限制范围内，前置叉齿的伸出长度经过反复校核，既保证铲入对手底盘下方的有效深度，又不会因为伸出过长导致前端结构刚度不足，受击后出现弯折变形；两侧轮系的安装位置略低于底盘主体下平面，保证底盘离地间隙维持在合理区间，既不会因为间隙过小被擂台凸起卡位，也不会因为重心过高导致侧翻风险提升。

　　安装边界上，所有传动部件的安装位都预留了足够的装配公差，齿轮副的啮合间隙可以通过对应的腰型安装孔进行微调，保证传动过程顺畅无卡滞；驱动电机、控制板的安装座都设计了减震缓冲结构，减少击打过程中的冲击传导到电子元器件上，降低赛事过程中电路故障的概率。从实际应用场景出发，这类格斗机器人主要面向青少年工程实践教育、机器人竞技赛事领域，其结构设计思路可以为小型移动作业机器人的抗冲击结构设计、紧凑空间内的动力布局提供参考，尤其是在重量配额严格受限的前提下，如何平衡结构强度、机动性能与攻击效能的设计逻辑，能够迁移应用到小型巡检机器人、特种作业微型机器人的开发过程中。整机的外露结构做了倒角处理，避免装配、调试过程中尖锐边角造成操作人员划伤，所有运动部件的活动范围内都没有干涉点，摆臂全行程回转过程中不会与底盘、轮系发生碰撞，行走轮的转动行程也不受前置叉齿、后置摆臂的影响，在连续机动、连续击打的工况下可以保持稳定的运行状态。