火花底盘（碳纤维八角罐）

火花底盘（据我所知）是第一个全碳纤维，丝杠驱动，联邦贸易委员会的合法八角设计将在互联网上公布。Octacanum驱动系统利用两组车轮工作：一组用于牵引和动力的橡胶组，另一组用于灵活和完整的运动。八角罐设计中最大的挑战是需要在两个轮对之间进行快速“交换”。大多数设计使用直流电机、液压或气动驱动方法来解决这一问题。这些系统在FTC中不起作用，因为液压和气动系统是非法的，并且在底盘上使用4个以上的电机通常被认为是非法的浪费。为了它的驱动，火花使用丝杠是由戈比尔达“扭矩”伺服驱动。考虑到这些伺服系统的失速转矩和线性机构的机械优势，只有当机器人总重达到4184磅时，底盘才会失速。即使我们假设摩擦损失高达50%，机器人在失速前的重量仍然可以超过2000磅。每个强大的车轮模块都经过了水平紧凑性的优化，这在设计中心为潜在的地面创造了充足的空间入口。两个限位开关用于每个车轮模块，以准确可靠地确定所有四个车轮是否正确接触。这些开关安装在插槽中，以便手动调整位置。它们接触安装在每个驱动模块上的3D打印开关压力机。如果需要对“向上”或“向下”位置进行重大更改，则调整这些压力机的设计要简单得多，而不是试图移动碳纤维中限位开关的安装孔面板。考虑2.9mm碳纤维的价格，底盘的价格至少要几百美元。制作至少需要一台3D打印机、一台CNC路由器（当然最好是一台CNC喷水器）、一台车床、一把可以切割金属的锯、一个钻头、一个丝锥和一个埋头钻头。所有库存组件可从麦克马斯特卡尔和戈比尔达Spark受FRC团队5987和FTC团队2939的octacanum设计的影响，采用Fusion360设计