双轴倾斜四转子设计v5

这是随后建造和测试的双轴倾斜四旋翼直升机项目的最终设计。这种设计改变了电机更强大的眼镜蛇2208 2000千伏无刷直流电机使用三叶片6x4.5“螺旋桨。每台发动机可以产生1公斤的推力；通过物理试验根据经验确定。对于重量约为1.6kg的车辆，4kg净推力为执行机构的动作留出了足够的头部空间。这里的目的是设计、建造和测试一种新型的超驱动四旋翼，它可以驱动每个螺旋桨产生的推力，扩展飞机可以承受的可行运动范围。具体地说，就是通过解决传统四旋翼固有欠驱动的问题，将非零姿态和位置设定点跟踪应用于四旋翼平台。不幸的是，由于成本和时间的限制，这个项目受到了影响。然而，研究的主要焦点是应用的控制算法，而不是机械设计本身……设计的几个重要方面是每个电机模块的不平衡惯性质量，它是每个执行器位置的函数。这使得求解多体车辆的动力学运动方程比最初预期的要复杂得多。此外，考虑到飞行器可以承受的运动范围，一个螺旋桨可能会产生入射流体速度进入另一个螺旋桨的旋转平面。这种情况提出了一个极其复杂的流体动力学问题，几乎肯定会影响飞机的稳定性。在试验中，通过指挥从未遇到过这种流体的轨迹，避免了这种情况流动完成了电气工程硕士学位的研究，其重点（再次）是为过驱动机械设计提出的控制解决方案。这项工作的题目是“双轴倾斜四旋翼飞机及其控制”