AGV双电机差速转向驱动轮组结构

该轮组结构主要应用于自动导引运输车、智能移动巡检机器人、仓储物流搬运小车等需要平面全向移动的智能行走设备场景，是移动类设备实现直行、转向、差速纠偏动作的核心执行部件，可适配车间物料转运、仓储货架搬运、厂区巡检作业等多类需要灵活移动的工业作业场景，替代传统固定路径的输送设备，满足柔性化生产物流的动线调整需求。整套结构采用双电机分体布置的设计思路，将行走驱动动力与转向驱动动力独立拆分，其中行走动力单元直接对接轮体的传动结构，负责输出轮体滚动的扭矩，带动设备整体沿行进方向移动；转向动力单元对接回转支撑结构，负责带动整个轮架绕垂直安装面的轴线旋转，实现轮组行进方向的调整，两套动力单元互不干涉，可根据实际负载需求匹配不同功率的动力部件，兼顾低速大扭矩输出与转向动作的响应精度。结构设计上采用了法兰式安装基准面，上部的安装法兰盘预留了均匀分布的固定安装孔位，可直接通过紧固件与设备底盘的安装面锁合固定，安装法兰下方集成了交叉滚子回转支撑结构，既能够承受整车负载带来的轴向压力，也可承受转向过程中产生的径向倾覆力矩，保证转向动作的顺畅无卡滞，避免轮组受偏载出现结构变形。轮体采用聚氨酯包胶材质的行走轮，轮芯为金属支撑结构，包胶层具备合适的硬度与摩擦系数，既能够保证行走过程中与地面的足够附着力，避免起步、制动时出现打滑，也可缓冲地面不平整带来的振动冲击，降低行走过程中的噪音，适配环氧地坪、水泥地面、硬化沥青地面等多类常见工业厂区地面条件。整套轮组的安装边界紧凑，双电机采用错位布置的方式，充分利用回转支撑周边的空间，避免动力部件突出轮组安装投影范围过多，可有效降低对设备底盘的安装空间要求，适配不同尺寸规格的移动设备底盘设计；轮架部分采用高强度铝合金加工成型，在保证结构强度满足负载要求的前提下尽可能降低自身重量，减少动力单元的无效负载消耗。转向传动部分采用齿轮啮合传动结构，转向电机输出端的主动齿轮与回转支撑外圈的从动齿圈精准啮合，传动间隙控制在合理范围内，既保证转向角度的控制精度，也可在轮组受地面冲击时起到一定的缓冲作用，避免刚性冲击损坏动力部件。轮组的走线预留了专门的过线通道，动力线缆与信号线缆可沿轮架的固定位置排布，避免转向过程中出现线缆缠绕、拉扯的问题，提升长期运行的可靠性。