带双机械臂的水下履带爬行探测作业装置

这款水下爬行作业装置主要面向近海海底管线巡检、水下结构物检修、浅海科考采样、港口水下设施排查等场景设计，可替代人工进入高危水下环境完成各类作业任务，适配浑浊水域、存在暗流的复杂海底地形，能够在不依赖大型母船吊放支持的情况下，自主完成近底爬行与定点作业。装置整体采用履带式行走底盘设计，底盘两侧配置宽幅履带结构，可分散设备对海底底质的压强，避免在淤泥质海床出现下陷卡滞问题，底盘下部集成多组水下推进器，可在爬行受阻时提供辅助推力，同时实现水中悬停、短距离浮游移动，适配礁石区、沉船残骸区等非平整地形的移动需求。上部搭载的双段式折叠机械臂采用多关节铰接结构，臂展覆盖范围可满足底盘周边1.2米半径内的作业需求，末端可根据任务场景快速更换夹爪、采样器、检测探头、清洗刷等不同作业属具，既可以完成海底岩石、沉积物样本的抓取采集，也能对水下管线的破损点、焊缝缺陷进行近距离探查，还可完成小型水下构件的拆装、附着物清理等操作。设备主体舱体采用耐压密封结构设计，所有传动关节、电气接口均做动密封处理，可满足百米级水深的作业耐压需求，舱体上部预留多组传感器安装位，可搭载水下摄像头、声呐探头、水质检测传感器等探测模块，实时回传水下画面与环境参数。整体外形采用紧凑化布局，主体底盘长宽控制在0.8米*0.6米范围内，高度不超过0.5米，机械臂折叠收纳后整体高度可降至0.35米以内，能够顺利进入水下管道、结构物缝隙等狭窄空间开展作业，底盘四周设置防撞缓冲结构，可降低碰撞对壳体与内部元器件的损伤。设计过程中充分考虑水下作业的配重平衡，设备整体重心下移至底盘下部，即使在海流冲击下也能保持稳定的爬行姿态，上部作业平台预留标准安装接口，可根据不同任务需求拓展搭载其他作业模块，兼顾通用性与专用性，能够满足海洋工程、水下科考、应急救援等多领域的水下作业需求。