带PG28直流电机的相扑竞技机器人结构

这款相扑竞技机器人是面向小型机器人对抗赛事开发的专用移动对抗设备，主要应用于青少年科创竞赛、高校机器人工程实训、小型智能机器人对抗赛等场景，核心用途是在划定的环形竞技台面上，通过动力输出与结构设计优势，将对手机器人推出竞技边界以获取对抗胜利。产品整体采用低重心楔形布局，整体轮廓前窄后宽，前端做收窄斜切处理，能够在对抗过程中顺利楔入对手机器人的底部结构，借助抬升力破坏对手的抓地稳定性，同时极低的整机重心设计可大幅降低自身被对手掀翻、推离的概率，保障对抗过程中的姿态稳定性。动力传输环节搭配天文齿轮组实现减速增扭，将PG28直流电机输出的高转速低扭矩动力，转化为驱动轮所需的低转速大扭矩动力，保障轮端具备足够的抓地推力，即使面对重量相当的对手设备，也能输出足够的推进力完成推挤动作；机身侧板做了多组圆形镂空设计，在不损失结构刚性的前提下尽可能降低整机自重，让动力输出的效率更多转化为推进效能，同时镂空结构也为内部线路排布、传感器安装预留了充足的走线路径与安装空间。设计过程中优先保障驱动轮的接地压力，将动力模块、传动模块的重量集中布置在驱动轮轴上方区域，最大化轮面与竞技台面的静摩擦力，避免动力输出过程中出现打滑损耗动力；机身外侧做圆弧过渡处理，没有突出的尖锐结构，既符合竞技赛事的安全规范，也能减少对抗过程中结构卡滞的概率。外形尺寸适配常规小型相扑机器人赛事的规格要求，整体宽度控制在单手握持可便捷调试的范围内，底部离地间隙经过反复调校，既能够顺利楔入常规同级别对手的底部间隙，又不会因为间隙过大导致自身被对手抬升失稳；安装边界上，驱动轮与机身侧板预留了足够的转动间隙，不会出现轮体摩擦侧板的动力损耗问题，电机安装位做了定位卡槽设计，装配时无需额外调校即可保证齿轮啮合间隙处于合理区间，既不会因为间隙过大出现传动打齿，也不会因为间隙过小导致传动阻力增大损耗动力。机身尾部做了斜向支撑结构，将尾部受力直接传导至主侧板与轮轴安装位，在受到后方推力时能够将受力均匀分散到整体结构上，避免局部应力集中导致结构变形损坏。