无轮毂式防滑摆轮行走机构结构设计

该无轮毂摆轮结构主要面向特种移动装备、窄空间输送转运场景的行走端设计，区别于传统带中心轮毂的轮组结构，其采用环形胎体搭配内侧周向排布的传动棘爪结构，取消了中心轮轴的贯穿式设计，可在轮体中心预留出穿设管线、布置传感元件或是通过物料的通道，适配对轮组安装空间有中空走线、过料需求的特殊装备。从实际功能特性来看，胎体表面采用了连续的弧形防滑胎纹设计，周向均匀布置的硬质棘爪既承担传动啮合的受力点作用，也可在冰雪、泥泞等低附着路面额外提供抓附力，避免轮体打滑空转；侧部延伸的橙色安装支座直接与环形胎体的内侧支撑环连接，无需额外设计轮毂辐条来传递载荷，载荷可直接从支座传递到整个环形胎面，受力分布更均匀，可降低局部应力集中导致的胎体磨损过快问题。设计过程中优先考虑了安装边界的适配性，整个轮组的安装接口集中在侧部支座上，无需在轮体两侧预留轮轴安装位，可大幅压缩轮组两侧的安装占用空间，适合在紧凑排布的多轮组移动平台上使用，比如窄型巡检机器人、狭小空间内的转运AGV等设备，可在相同底盘宽度下布置更多轮组提升承载能力。轮体的环形支撑结构采用一体化的刚性环设计，内侧棘爪的齿形经过啮合角度优化，可适配对应规格的周向传动销轮，传动过程中啮合间隙小，传动效率高于传统摩擦驱动的无轮毂轮结构，同时胎体与刚性支撑环之间采用嵌入式连接，更换胎面时无需拆解整个传动结构，后期维护成本更低。从尺寸边界来看，该轮组的轴向尺寸仅为传统同直径带轮毂轮组的三分之二，径向尺寸可根据承载需求调整胎面宽度，安装支座的连接孔位采用标准化间距设计，可直接替换部分同规格的传统脚轮或是行走轮，无需大幅改动原有设备的底盘安装结构。在实际应用中，这类无轮毂摆轮还可搭配转向驱动结构实现全向移动，由于没有中心轮毂的遮挡，轮体中心区域可布置视觉检测元件，直接透过轮体中心采集行走路面的信息，适配需要近距离检测路面状态的智能巡检装备，也可用于特种游乐设备、概念代步装备的行走端，兼顾结构功能性与外观辨识度。