多轮驱动机器人行走底盘框架结构

该轮式行走底盘主要面向小型移动作业机器人、竞技类机器人的行走承载需求，可适配室内巡检、场地作业、对抗类竞赛等多种场景，作为整机的承载与行走基础部件，承担上部功能模块安装、动力输出、行走转向的核心作用。整体采用镂空式矩形框架作为承载主体，框架主梁选用轻量化高强度型材加工，沿行走方向对称布置六组带齿驱动轮，轮组外缘包覆防滑齿形结构，可在硬质平整场地、轻度粗糙地面获得足够抓地力，避免急启急停、转向过程中出现打滑失稳问题。设计阶段优先考虑载荷分布合理性，将两组双输出驱动单元对称布置在框架中部区域，通过传动结构将动力传递至各驱动轮，既降低单侧动力负载，也让整机重心落在框架几何中心附近，减少高速转向时的侧倾风险。框架上预留的多组安装孔位采用标准化孔距设计，可直接搭载上层控制模块、电池组、作业执行机构，不需要额外二次打孔改制，适配不同功能的拓展需求。轮组安装座与框架主梁采用可调节式连接结构，可根据实际地面平整度微调轮组下探量，保证六个轮组在不平整地面也能均匀接触受力，避免个别轮组悬空导致动力损失。框架侧边的镂空减重设计，在保证整体结构刚性的前提下降低了整机自重，减少行走过程中的动力损耗，同时镂空区域可作为线缆走线通道，让整机布线更规整，避免运动过程中线缆剐蹭轮组造成损坏。从安装边界来看，整体框架长宽尺寸适配常规小型机器人的通行宽度要求，可顺利通过标准宽度通道，框架底部离地间隙经过校核，可越过场地内常见的小型凸起障碍，不会出现底盘托底卡滞问题。驱动单元的安装位设置了减震缓冲衬垫，可吸收行走过程中地面传递的振动，保护上部搭载的精密电子元件不受振动冲击影响。轮组的齿形结构与场地接触时的咬合特性，也让该底盘在急加速、横向移动时具备更好的动态响应能力，满足竞技类机器人的快速动作需求。