带推扶架的轮式移动作业机器人底盘结构

这款轮式移动作业底盘的结构设计，主要面向厂区内短距离物料转运、工位间巡检辅助、轻型作业机具搭载这类场景，适配平整硬化的车间地面、仓储通道环境，可根据实际需求在顶面平台加装检测模组、小型操作执行端或是载物托架，替代人工完成重复性的点位移动作业。从结构布局来看，底盘采用下层动力舱、上层搭载平台的分层设计，下层舱体集中布置驱动轮组、传动组件、动力模块与控制单元，所有部件通过螺栓固定在舱体内置的安装筋位上，舱体侧面预留的安装孔位可用于加装侧方防护条、传感器支架，不需要额外在主结构上打孔改制，降低现场适配的改动量。前端设置的两组弧形护杠，既可以在行进过程中规避障碍物直接碰撞舱体内部件，也能作为临时挂点挂载轻型工具或是线缆收纳件。上方的红色推扶架采用方管焊接成型，通过铰接支座与底盘主体连接，不需要人工推行时可以调整角度放倒，降低整体设备的通行高度，适配有高度限制的通道穿行需求；人工介入推行时，将架体扳起至合适角度锁定，推扶架上的横向杆可作为扶手使用，架体的斜向支撑结构能承受推行时的侧向推力，不会出现架体变形的问题。底盘的驱动轮采用对称布置的差速驱动形式，配合前后端的随动万向轮，可实现原地转向，在狭窄的工位通道内也能完成调头操作，轮组的安装座预留了高度调节余量，可根据地面平整度微调轮组伸出高度，保证四个轮组都能与地面有效接触，避免出现驱动轮打滑空转的情况。顶面的搭载平台做了平整化处理，分布的标准安装孔位可兼容不同规格的搭载设备固定，平台边缘预留的走线槽可将搭载设备的线缆规整引入下层舱体，避免线缆外露在行进过程中被剐蹭。设计过程中重点控制了整体的重心高度，将重量较大的动力模块、传动组件都布置在底盘下层靠近中心的位置，即使上层搭载一定重量的作业设备，整体设备在坡道行进、转向过程中也不会出现侧倾风险，推扶架的铰接位置做了限位结构，调整角度时不会超出设计行程，避免架体与底盘上的搭载设备发生干涉。舱体的拼接缝隙处都做了错位止口设计，日常车间内的浮尘、少量溅水不会直接进入舱体内部，可适配多数普通工业车间的使用环境，不需要额外做密封防护改造。