重载六轮差速移动AGV底盘结构设计

该轮式移动底盘主要面向厂区内物料转运、仓储货架驮运、产线工位间工件周转等场景，可作为各类巡检机器人、消杀机器人、配送服务机器人的通用行走承载基座，适配平整硬化的环氧地坪、水泥地面、工业地砖等常规室内通行路面，无需额外铺设轨道或磁条，依靠自身导航模块即可完成路径规划与自主避障行走。整体采用低重心扁平式布局，上表面为平整安装面，预留多组标准螺纹安装孔位，可直接搭载货架、机械臂、料箱支架、检测模组等上部负载，安装边界贴合底盘外轮廓，上部负载投影不超出底盘边缘即可保证行走稳定性，不会出现轮组载荷偏移引发的侧倾风险。底盘上部采用棱台式凸起舱体设计，将驱动控制器、电池组、导航传感器等核心元器件集中布置在舱内，舱体斜面设计可避免行走过程中上方落料堆积在设备表面，同时降低整体视觉高度，适配低矮空间的通行需求，舱体顶部预留传感器安装窗口，可直接固定激光雷达、视觉相机等导航感知部件，无需额外设计支架抬高安装位。行走系统采用六轮布局，左右两侧各布置三个轮组，其中中间位置为驱动轮，前后为随动承重轮，这种布局可保证底盘在经过地面微小缝隙、轻微起伏时始终有至少四个轮组接触地面，避免单轮悬空引发的驱动力丧失问题，差速转向方式可实现原地零半径回转，适配狭窄通道内的转向掉头需求，轮组采用硬质橡胶材质，兼顾承重能力与地面摩擦力，不会对工业地坪造成划伤。结构设计上采用分层式装配逻辑，下部为轮组安装框架，直接承载所有行走部件与承重载荷，上部为电器舱壳体，通过螺栓与下部框架连接，拆装维护时可直接掀开上部壳体完成电器元件的检修调试，无需拆解下部行走机构，框架边缘做圆弧倒角处理，避免行走过程中剐蹭周边设备或人员，底盘整体高度控制在较低范围，可钻入货架底部完成驮举作业，适配低矮空间的作业需求。轮系安装位预留调节间隙，可在装配时调整驱动轮的压紧力，保证不同地面条件下驱动轮都能获得足够的正压力，避免重载情况下出现打滑丢步问题，所有走线均布置在框架内部的走线槽内，外部无裸露线缆，避免行走过程中线缆被剐蹭拉扯引发的故障。