AGV小车转向驱动轮组结构设计

该转向驱动模块是潜伏式、牵引式AGV及各类自动导引搬运机器人的核心行走执行部件，主要应用于智能仓储物流车间物料转运、柔性生产线工位周转、自动化立体库出入库接驳等场景，承担设备的行进驱动与转向动作执行功能，可适配单舵轮、双舵轮等多种AGV底盘布局方案，满足不同载重等级的移动机器人行走需求。设计阶段优先考虑了安装空间的适配性，整体采用立式堆叠布局，将同步带传动副、回转支承结构、驱动行走轮、转向驱动电机沿竖直方向同轴排布，最大程度压缩水平方向的安装占用尺寸，安装底板预留多组阵列排布的螺纹安装孔，可直接与AGV底盘的铝型材框架或焊接钢架通过螺栓刚性连接，无需额外设计复杂转接件，安装基准面平面度公差控制在0.1mm以内，保证传动部件的同轴度要求。功能层面将行走驱动与转向动作解耦，转向动作通过上部的同步带传动副实现动力传递，同步带选用圆弧齿形带，相比平带传动具备更高的传动精度与负载能力，可避免转向过程中出现打滑丢步问题，保证转向角度控制精度；回转支承结构承担上部车体载荷与转向回转的导向作用，可承受径向、轴向及倾覆力矩，适配AGV运行过程中经过地面接缝、轻微坡度时的受力变化。行走轮采用聚氨酯包胶材质，轮面设计有细密防滑纹路，在保证足够承载能力的同时，可降低行走过程中的噪音，增大与环氧地坪、水泥地面的摩擦力，避免起步、制动时出现打滑。下部驱动单元采用集成式安装结构，驱动电机与减速机构直接与轮轴连接，减少中间传动环节的动力损耗，轮架两侧设置有限位结构，可限制转向的最大角度，避免线路缠绕或机械干涉。设计过程中对各部件的维护空间做了预留，同步带张紧结构可通过侧边的调节螺栓快速调整张紧力，无需整体拆解上部结构，行走轮的固定螺栓可从外侧直接拆卸，方便后期磨损后的更换作业；所有传动部件的安装位置均做了同轴度公差标注，装配时可通过工装快速定位，降低装配调试难度。整体结构的受力路径经过优化，车体载荷通过安装底板传递至回转支承，再直接传导至轮架与行走轮，传动部件仅承担动力传递功能，不额外承受车体载荷，可大幅提升传动部件的使用寿命，降低运行过程中的故障概率。