差速转向驱动轮组传动结构设计

这套转向驱动轮组的传动结构，主要面向小型仓储AGV、服务类移动机器人的行走转向场景设计，区别于传统舵轮分体式布局，将驱动动力输出、转向传动、轮体支撑集成在同一紧凑安装空间内，适配对底盘安装尺寸有严格限制的小型移动设备。从实际使用场景来看，这类集成轮组常应用于厂区物料转运小车、商用服务机器人的底盘行走单元，需要同时承担行进动力传递与转向角度调整的功能，避免传统分体式舵轮占用过多底盘纵向空间的问题。

设计过程中优先考虑了动力传递的平顺性，驱动端采用多级圆柱齿轮减速搭配末端锥齿轮啮合的传动路径，将驱动电机的高转速低扭矩输出，转化为轮端低转速大扭矩的行进动力，齿轮啮合间隙控制在常规传动公差范围内，保证正反转切换时无明显传动空程。转向动力通过同步带轮与减速齿轮组传递到轮体回转支撑结构，可实现轮组绕垂直安装轴的全角度转向，转向传动路径中设置的多级减速结构，能够降低转向电机的负载扭矩需求，同时提升转向角度的控制精度。

从安装边界来看，整套轮组的安装法兰位于结构上部，可直接通过螺栓固定在设备底盘的预留安装位，轮体突出结构下部的尺寸经过核算，保证底盘离地间隙满足常规室内平整路面的通行需求，不会出现轮组与底盘其他部件的运动干涉。驱动电机与转向电机均采用侧置布局，电机接线端预留了足够的走线空间，避免设备运行过程中线缆与传动部件发生剐蹭。轮体采用防滑橡胶材质包覆，轮毂与锥齿轮输出轴通过花键连接，传递扭矩的同时方便后期维护更换磨损的轮体。

结构中所有传动齿轮均采用常规渐开线圆柱齿形与标准锥齿轮参数，加工工艺性好，不需要定制特殊刀具即可完成零件加工，回转支撑部位采用内置轴承的结构设计，承受轮端径向载荷的同时，可抵消转向过程中产生的轴向力，保证轮组长时间运行的结构稳定性。整套传动结构的润滑点均预留了注油位置，日常维护时不需要完全拆解结构即可完成润滑脂加注，降低后期运维的工作量。