双轮差分驱动巡线移动小车结构设计

这款轮式移动底盘的核心应用场景覆盖高校机器人教学实验、小型物料定点转运、自动化产线边缘巡检等领域，作为循迹类移动载体的基础结构，可直接搭载红外循迹模块、灰度传感器阵列实现预设路径的自动跟随，也可拓展加装机械爪、微型摄像头完成简单的物料拾取、环境图像采集任务。从结构设计逻辑来看，整体采用上下双层板堆叠布局，下层板预留了红外传感器的安装孔位，孔位间距匹配常规5路循迹模块的安装尺寸，传感器安装面距离地面高度控制在10-15mm区间，既避免地面凸起剐蹭传感器探头，也能保证红外收发管的检测灵敏度，减少环境光线对检测信号的干扰。驱动部分采用双轮差分转向方案，两个主动轮对称布置在底盘中部两侧，轮距设定为120mm，配合底盘前端的万向从动球，可实现零半径转向，适配狭窄通道内的路径切换需求，主动轮选用橡胶纹理胎面，与硬质地面的静摩擦系数可达0.6以上，避免起步、转向过程中出现打滑丢步的问题。动力单元与控制板分层布置在上层安装板，电池仓预留的安装空间可容纳2节18650锂电池组，控制板安装位兼容常规Arduino、STM32开发板的固定孔距，上下层板之间采用铜柱支撑，支撑柱高度留足30mm的布线空间，方便动力线、信号线的梳理固定，避免线路与运动轮、传动结构产生干涉。整体底盘的外形尺寸控制在长150mm、宽130mm、高75mm的范围内，重心落在两轮轴线靠前20mm的位置，保证直行、转向过程中底盘不会出现翘头、侧翻的情况，所有安装孔位均采用通孔设计，方便后期拓展加装各类功能模块时的螺丝固定，结构件之间的连接全部采用标准M3螺丝，无需特殊定制紧固件，降低后期维护、改装的配件成本。底盘前端底部预留的红色防撞凸点，可在意外碰撞时触发微动开关实现急停，也可作为物理限位结构，避免底盘下坡时前端直接剐蹭地面。