多球形探测头搭载式水下探测作业装置

　　这款水下探测作业装置的设计，最初是针对近岸浅海、内陆湖泊的常态化水质监测、水下地形初勘场景做的结构适配，区别于传统拖拽式单探头探测设备，它采用了分布式球形探测头布局，四个独立的球形传感舱分别布置在筒体的不同方位，能在单次走航过程中同步采集不同水层、不同方向的环境参数，不用反复调整设备姿态来完成多点位数据采集，能大幅降低外业探测的作业时长。从结构布局来看，主筒体采用承压式圆柱结构，作为整个设备的核心承载舱，内部用来布置数据存储模块、供电管控单元、信号传输组件，筒体一端做了密封端盖设计，端盖外侧的蓝白相间格栅结构是进出水导流槽，能让流经设备周边的水体平稳进入内置的传感检测区，避免水流紊流对检测数据精度造成干扰。

　　筒体上表面铺设的整块太阳能板，是针对设备水面浮航作业场景设计的补能结构，当设备在水面执行走航监测任务时，太阳能板可以持续为内置储能模块补能，延长设备的连续作业时长，不用频繁打捞设备回岸充电。四个球形探测头通过刚性金属支杆与主筒体连接，支杆内部走密封线缆，实现探测头与主舱内数据模块的信号连通，球形外壳采用高透耐压的工程材质，既可以承受浅海水域的静水压力，也能让内置的光学、声学传感元件无遮挡地收发信号，相比传统的平面探测窗结构，球形探测头的信号收发角度更大，不存在探测盲区，哪怕设备随水流出现小幅姿态倾斜，也能保证探测信号的有效覆盖。在安装边界的设计上，整个装置的重心做了下沉式处理，主舱内的重型元器件都布置在筒体下半部分，

　　配合四个向外延伸的球形探测头的配重平衡，设备在水中可以始终保持太阳能板朝上的稳定姿态，不会出现侧翻、倒扣的情况，支杆的伸出长度经过反复校核，既保证探测头之间的信号不会互相干扰，也控制了设备的整体横向尺寸，方便通过小型作业船的吊装设备完成布放与回收，不需要额外定制专用的布放工装。在实际作业场景中，这款装置既可以作为固定点位的长期监测站，通过锚系结构固定在指定水域，连续监测水温、浊度、流速、水下障碍物分布等参数，也可以搭载在无人作业船上，作为走航探测的传感载体，完成大面积水域的快速普查，相比传统的集成式探测设备，它的分布式探测头布局可以有效降低单个探测头故障对整体作业的影响，后期维护时只需要单独更换故障的球形探测头即可，

　　不用拆解主筒体的密封结构，能大幅降低现场维护的难度与密封失效风险。筒体表面做了防腐镀层处理，可以适应淡水、近岸咸水的不同腐蚀环境，所有连接位置都采用双重密封结构，避免长期水下作业出现渗水情况，太阳能板的表面做了防附着涂层，减少水中微生物、漂浮杂物在板面的附着，保证补能效率不会因为长期使用出现大幅下降。