履带式排雷作业机械臂装置

　　这款履带式排雷作业装置，核心适配复杂地形下的未爆弹药探测与处置作业场景，在山地、丛林、滩涂等常规轮式设备难以通行的区域，能够替代人工完成高危的探排雷作业，从根源上降低一线排雷人员的伤亡风险。整套设备采用分体式履带行走底盘设计，左右两侧履带独立配置驱动轮与导向张紧机构，履带板选用带防滑齿的橡胶包覆结构，既能够在硬质铺装路面行驶不损伤路面，也能在松软泥土、碎石坡地获得足够的抓地力，底盘最小离地间隙预留120mm，可跨越高度不超过200mm的垂直障碍，爬坡角度最大支持35度，满足绝大多数野外复杂地形的通行需求。底盘上部的承载平台集成了设备的动力单元、控制模块与探测元件安装位，前端搭载的多自由度折叠机械臂是核心作业执行部件，

　　臂架采用三节铰接结构，大臂根部与底盘平台通过回转支承连接，可实现360度水平回转，中臂与大臂、小臂与中臂之间均采用铰接轴配合液压驱动缸的结构，可实现-30度到85度的俯仰角度调节，小臂末端预留标准快换接口，可根据作业需求更换探雷传感器、抓取夹爪、销毁工具等不同执行端，最大作业半径可达1.2m，末端最大夹持重量5kg，足够完成常规地雷的抓取、转移作业。机械臂的液压管路全部沿臂架内侧走线，外部加装金属防护盖板，避免野外作业时被树枝、碎石刮损造成液压泄漏，底盘平台前部还加装了高清视觉探测模块，可将作业区域的实时画面回传至远程操控端，操控人员可在1km范围内的安全区域完成全部作业操作，无需进入雷场范围。整套设备的外形尺寸控制在长800mm、

　　宽650mm、高500mm（机械臂折叠收纳状态），收纳状态下可直接放入小型运输箱，方便单兵携行或者通过轻型车辆转运，底盘两侧的履带支架采用可微调张紧结构，长时间作业后履带出现松弛时，无需拆解整体结构，仅通过调整导向轮的固定螺栓位置即可完成张紧度调节，大幅降低野外维护的难度。设备的重心经过专门优化，机械臂完全伸展至最大作业半径时，整机的重心投影始终落在两侧履带的支撑边界范围内，不会出现侧翻风险，底盘下部还预留了配重块安装位，在搭载重量较大的末端执行器时，可加装对应重量的配重块进一步提升作业稳定性。考虑到排雷作业的防爆需求，整套设备的电气元件全部选用本安型防爆规格，外壳防护等级达到IP65，可在雨天、扬尘环境下正常作业，

　　不会因为外界环境因素引发电路打火造成意外引爆风险。机械臂末端的夹爪采用开合式双指结构，夹指内侧包覆防滑橡胶垫，抓取可疑爆炸物时不会因为刚性接触产生过大冲击力，也不会出现打滑脱落的问题，夹爪的开合行程可通过操控端无级调节，能够适配不同尺寸、不同外形的可疑物品抓取需求。在实际作业流程中，设备可先通过搭载的探雷传感器对前方区域进行网格化扫描，标记出疑似地雷的位置点，再操控机械臂更换夹爪，对标记点的表层覆土进行清理，确认目标后完成抓取并转移至安全销毁区域，整套流程无需人工近距离介入，相比传统人工排雷作业，作业效率可提升4倍以上，同时完全规避人员直接接触爆炸物的风险。底盘的行走系统采用双电机独立驱动，可通过两侧履带的转速差实现原地转向，转向半径为0，在狭窄的丛林通道、雷场通道内能够灵活调整行进方向，不需要预留额外的转向空间，行走速度可在0-1.5m/s范围内无级调节，快速转场时可使用最高速行进，近距离探测作业时可切换至低速档位，保证探测精度。设备的供电单元采用模块化快换电池组，单组电池可支持连续4小时的作业需求，电池组采用插拔式安装结构，野外作业时可通过快速更换电池组延长作业时间，不需要等待充电。整套设备的结构件全部采用高强度铝合金材质加工，在保证结构强度满足作业需求的前提下，尽可能降低整机自重，整机空载重量控制在75kg以内，两名作业人员即可完成抬运、装卸操作，非常适合在交通不便的边境雷区、灾后未爆弹药清理区域部署使用。