小型轮式机器人承载安装框架结构

　　该框架为小型移动机器人的核心承载基体，主要应用于教学实验机器人、小型巡检机器人、桌面级作业机器人的本体搭建场景，承担上层功能模块安装、行走机构固定、整机受力传导的核心作用，是移动机器人本体结构中连接驱动单元与功能载荷的关键结构件。从结构设计逻辑来看，该件采用一体化钣金折弯成型工艺，主体承载面为平整矩形板材，板面预留多组不同孔径的安装孔位，孔位排布遵循模块化安装思路，可兼容主控板、电池组、传感器模组、机械臂安装座等不同功能部件的固定需求，孔位间距适配市面主流小型机器人标准件安装尺寸，无需二次打孔即可完成多数常用模块的装配，大幅降低整机搭建的加工成本与装配周期。框架向下延伸的四组折弯支腿为行走轮安装位，每侧支腿采用双片平行折弯结构，

　　支腿上预留的同轴通孔用于轮轴穿装固定，双片支撑的结构形式可大幅提升轮轴安装处的结构刚度，避免机器人行走过程中因载荷偏载、路面颠簸导致支腿变形、轮轴偏移的问题，支腿的折弯角度经过力学校核，既保证整机重心落在行走轮支撑边界范围内，避免爬坡、转向时出现侧翻风险，也预留了足够的轮系运动空间，不会出现轮体与框架剐蹭的情况。从安装边界来看，主体承载面的长宽尺寸适配小型移动机器人的常规布局，可容纳2S-4S锂电池、开源主控板、单轴或双轴小型机械臂的安装空间，支腿的开孔高度匹配60mm-80mm直径的常规机器人行走轮，整机装配完成后底部离地间隙可满足普通平整桌面、室内地砖路面的通行需求，不会出现底板剐蹭地面的问题。

　　结构设计上充分考虑钣金加工的工艺特性，所有折弯处均预留合理的折弯半径，无锐角、无加工死角，板材厚度选用兼顾结构强度与整机重量的常规钣金规格，既不会因板材过薄导致承载后板面翘曲，也不会因板材过厚增加整机无效重量、降低机器人负载能力。板面额外延伸的小型折弯凸台为专用传感器安装位，可直接固定红外避障传感器、灰度巡线传感器等常用检测元件，安装位与轮系的相对位置经过校准，保证传感器检测范围覆盖机器人行进方向的有效区域，无需额外设计传感器安装支架即可完成检测元件的装配。该框架的受力路径经过优化，上部载荷的重力通过板面均匀传导至四组支腿，再通过轮轴传递至行走轮，无应力集中的薄弱截面，在常规负载工况下不会出现结构永久变形，支腿与主体板面的折弯连接处采用大圆角过渡，进一步分散应力，提升结构的抗疲劳性能，可满足机器人长期行走、转向、轻微碰撞的使用需求。