基于cave-rover平台的轮毂式系泊轮结构

　　这款轮毂式系泊轮的结构设计，最初是为洞穴探测类移动平台的行走需求开发，适配非铺装、存在碎石与浅滩障碍的复杂探测工况，可直接作为移动探测载具的驱动行走单元使用，无需额外加装外置传动结构，能大幅压缩行走机构的整体占用空间。从实际使用场景来看，这类集成式轮体结构除了洞穴探测场景，也可适配小型无人巡检平台、低速重载搬运AGV的行走端改造，尤其适合对轮组安装空间有严格限制、需要轮体自身输出驱动力的设备场景。

　　设计阶段优先考虑了轮体的集成度问题，将驱动、支撑、防护结构全部整合在轮体内部，轮辐采用对称式镂空扇叶结构，一方面是为了降低轮体自身的转动惯量，减少驱动端的动力损耗，另一方面镂空结构可在涉水或多尘环境下，让进入轮腔的杂物、水流快速排出，避免淤积在轮体内部影响转动顺畅度。轮缘采用内嵌式多腔体结构设计，外层可直接包覆橡胶胎面，腔体结构既可以缓冲行走过程中受到的径向冲击，也能在胎面破损后保留基础的结构支撑能力，避免轮体直接卡滞在障碍区域。

　　安装边界上，这款轮体采用中心同轴安装方式，中心预留的安装孔位可直接对接载具的固定支撑轴，轮体内部的驱动定子直接固定在支撑轴上，转子与轮缘刚性连接，动力输出路径短，传动间隙极小。轮体的轴向尺寸控制紧凑，不会过多占用载具的底盘横向空间，轮缘的外径尺寸适配小型载具的底盘离地间隙要求，可跨越直径不超过轮缘半径三分之一的凸起障碍，不会出现底盘托底的问题。

　　结构细节上，轮辐与轮缘的连接位置做了圆弧过渡处理，避免应力集中导致的结构疲劳，每个轮辐上预留的安装孔位可用于加装动平衡配重块，也可固定轮腔内部的走线防护结构，避免线缆在轮体转动过程中被拉扯磨损。轮体的端盖采用快拆式结构设计，日常维护时无需将整个轮体从载具上拆下，即可检查内部驱动部件的状态，清理进入轮腔的杂物，大幅降低野外作业场景下的维护难度。

　　从功能特性来看，这款轮体将驱动与行走功能完全集成，省去了传统轮组需要的外置减速器、传动半轴等部件，整套行走机构的零件数量减少近四成，装配流程更简单，故障点也相应减少。轮体的密封结构采用多道径向密封设计，可满足浅涉水、多粉尘环境下的防护要求，适配野外无人作业的复杂工况，不需要额外加装轮体防护外壳即可直接投入使用。