带减震支架的行走轮结构设计

　　该轮组结构多用于中小型移动作业设备、短途转运载具、巡检机器人底盘等需要兼顾行走平顺性与承载能力的场景，在厂区物料转运小车、户外巡检设备、轻型服务机器人底盘上都能见到同类结构的应用。实际运行过程中，轮体直接接触地面，承接来自路面的颠簸冲击，配套的弹簧减震结构会将瞬时冲击载荷转化为弹簧的弹性形变能，避免刚性连接导致的支架变形、车载元器件受震损坏等问题。从结构组成来看，整个轮组包含实心橡胶轮体、轮轴连接座、螺旋弹簧阻尼件、L型安装支架、平行导向连杆几个核心部分，轮体采用宽幅实心结构，相比窄轮设计拥有更大的接地面积，在不平整铺装路面、碎石路面通行时能有效降低接地比压，减少轮体卡滞、打滑的概率。设计过程中优先考虑了安装维护的便捷性，

　　轮体与连接座采用可拆卸销轴固定，当轮面磨损到极限值时，无需拆解整个减震支架即可单独更换轮体，大幅降低后期运维的工时成本。减震弹簧的选型匹配了轮组的额定承载范围，弹簧预压量根据常规路面颠簸幅度做了适配，既不会因为刚度过大导致减震效果失效，也不会因为刚度过小在满载时出现弹簧压并、行程触底的问题。导向连杆采用平行双杆结构，在减震动作过程中能始终保持轮体的竖直姿态，避免轮体偏磨、转向卡滞的问题，支架上的安装孔位做了等距标准化设计，可直接适配多数通用型材搭建的设备底盘，无需额外做转接件加工。从安装边界来看，整个轮组处于完全收回状态时的竖直高度适配常规底盘离地间隙要求，弹簧最大压缩行程下，轮组上沿不会与底盘安装面发生干涉，

　　支架侧向伸出尺寸控制在窄幅范围内，多轮组并排安装时不会出现相邻轮组的运动干涉。轮体的转动阻尼做了适配优化，空载状态下推动轮组转动无卡滞、异响，满载状态下轮体形变量控制在合理区间，不会出现轮面挤压支架的情况。连接部位的铰接点都预留了润滑脂加注空间，长期运行时可定期加注润滑脂降低铰接磨损，延长整体结构的使用寿命。在实际选型应用时，可根据设备的整体自重、行驶路面条件调整弹簧的刚度参数，若应用在坡度较大的作业场景，还可在轮面增加防滑纹理结构提升抓地力，该结构的模块化设计也支持在支架上拓展安装驻车制动组件，满足设备定点停靠时的锁止需求。整个结构的受力路径经过多轮优化，地面冲击力从轮体传导至连接座后，一部分经弹簧缓冲传导至主安装支架，另一部分经平行连杆分散传导，避免应力集中在单个连接点上，有效提升了支架的抗疲劳强度，在长期往复震动的工况下，支架铰接位置不会出现应力开裂的问题。