WRO机器人竞赛2019赛季ARC赛项场地

　　这套三维建模内容还原的是青少年机器人竞赛常规赛季的标准竞技场地，整体采用带围边的盘式结构，围边高度统一控制在50mm，能够完全限制竞赛过程中机器人的运行边界，避免机器人在自主运行阶段冲出场地造成任务失败。场地底板采用哑光浅灰色平面设计，表面粗糙度控制在Ra1.6-3.2之间，既能够保证机器人轮组的足够抓地力，不会出现高速行进下的打滑偏移，也不会因为表面过于粗糙增加轮组的行进阻力，适配常规橡胶轮、硅胶轮等多种竞赛常用轮组的摩擦系数要求。场地内的分隔挡板采用10mm厚度的硬质板材制作，安装位置完全对齐赛项规则的坐标点位，挡板边缘做了R2的圆角处理，不会在机器人碰撞时出现卡滞或者刮伤机器人外壳的情况，分隔结构将场地划分为多个独立任务区域，

　　每个区域对应不同的任务执行要求，机器人需要自主规划路径穿越分隔结构的缺口完成跨区域任务。场地内的六个彩色方块道具分别对应不同的任务分值，每个方块采用正六面体结构，边长统一为70mm，底部做了3mm的定位凸台，能够精准嵌入底板上的定位沉孔，保证每次赛前复位时道具位置的一致性，不会因为摆放偏差影响竞赛的公平性，方块顶部的凸起块采用不同颜色区分，对应不同的抓取、搬运、堆叠任务要求，凸起块的尺寸完全适配竞赛常用机械爪的开合行程，机械爪开合范围在20-80mm区间即可稳定抓取道具，不会出现道具脱落或者夹取过紧无法释放的问题。整个场地的所有安装点位都采用坐标化设计，以场地左下角为坐标原点，所有道具、挡板的安装孔位都标注了精确的XY轴坐标，

　　方便参赛队伍在自行搭建训练场地时快速校准位置，不需要反复测量调整。围边的四个角采用45度拼接结构，拼接处没有突出的接缝，保证机器人在边角位置运行时不会被接缝卡住，围边顶部做了2mm的倒角，避免安装或者搬运场地时划伤操作人员。场地底板背面设计了加强筋结构，筋条高度15mm，间距100mm，能够保证1200mm见方的整块底板在长期使用过程中不会出现中部凹陷变形，平面度公差控制在1mm以内，避免因为底板起伏影响机器人的传感器识别精度，尤其是对于采用光电传感器巡线、视觉传感器识别定位的机器人，平整的底板能够大幅降低传感器的识别误差。在实际训练场景中，这套场地模型可以直接用于机器人的路径规划仿真，在三维环境中提前模拟机器人的行进路线、

　　机械臂的作业范围、转向时的空间余量，提前排查机器人运行过程中可能出现的碰撞点位，比如机械臂伸展时是否会碰到场地围边、转向时轮组是否会压到相邻区域的道具、抓取道具后抬升高度是否足够越过中间的分隔挡板。模型中所有结构的尺寸都完全对齐正式竞赛的规则要求，没有做随意的尺寸缩放，参赛队伍可以直接基于这个模型搭建自己的虚拟训练环境，不需要再对照规则文档逐一测量绘制场地元素，能够大幅减少赛前准备阶段的建模工作量。道具的色彩采用高饱和度的纯色设计，红、黄、蓝、绿、橙、紫六种颜色的色差明显，能够适配机器人视觉传感器的色彩识别阈值，不会出现相邻颜色混淆导致的任务识别错误，每个方块的色彩覆盖范围从底部一直延伸到顶部凸起块，保证机器人在不同高度视角下都能稳定识别到道具的色彩特征。中间的分隔挡板采用白色哑光材质，不会反射环境光线造成视觉传感器的过曝识别错误，挡板的高度为120mm，刚好高于常规竞赛机器人的机身高度，能够阻挡机器人的直线红外测距信号，模拟真实场景中的障碍物遮挡效果，要求机器人必须绕行通过缺口，不能直接穿越挡板区域。整个场地的外围尺寸为1200mm1200mm，符合常规竞赛桌的安装尺寸，放置在标准1250mm1250mm的竞赛桌上时，四周预留25mm的余量，方便场地的固定安装，不会出现尺寸过大无法放置的问题。