机器人竞赛用集成式舵轮转向行走模组

　　该转向行走模组主要面向小型竞技机器人、轻载AGV底盘的行走转向需求设计，可直接作为底盘行走执行单元集成使用，无需额外搭建复杂的转向传动链路，适配场地竞速、对抗类机器人赛事的紧凑安装空间要求。模组采用驱动与转向一体化集成布局，将行走驱动单元、转向执行单元、承载轮体整合在同一安装基板上，整体结构紧凑，安装面预留标准孔位，可直接通过螺栓固定在机器人底盘的主梁上，无需额外设计转接支架，大幅降低底盘结构的设计工作量。轮体采用高摩擦系数的橡胶材质，胎面做了防滑纹路处理，在平整的竞赛场地地面可提供足够的抓地力，避免急加速、急转向时出现打滑丢步的问题，轮体与驱动输出轴采用键连接配合，传动间隙小，动力传递直接，可快速响应主控系统的速度指令。

　　转向部分采用直驱式传动结构，转向执行单元直接连接轮组支架，省去了同步带、齿轮组等中间传动环节，转向响应延迟低，转向角度控制精度更高，可实现轮组360度范围内的角度调整，满足机器人原地转向、横移、斜向行进等多种运动姿态的控制需求，适配复杂赛事场景下的灵活走位要求。安装基板采用高强度铝合金材质加工，在保证整体结构刚性的前提下尽可能降低模组自重，避免给机器人底盘带来额外的负载负担，基板上的安装孔位做了沉头处理，螺栓安装后不会突出基板表面，不会干涉底盘内部其他元器件的布置。模组的走线全部从基板上方的预留过线孔引出，可顺着底盘主梁的走线槽布置，避免轮组转向过程中出现线缆缠绕、拉扯的问题，所有电气接口均做了防呆设计，组装时不会出现接反的情况。

　　在结构设计阶段，已经对模组的受力边界做了校核，轮组的承载能力可满足15kg以内的轻载机器人使用需求，转向部分的限位结构做了软缓冲处理，避免转向超程时出现结构硬碰撞损坏内部传动部件，驱动单元与轮体之间的密封结构可阻挡场地内的细小灰尘、碎屑进入传动腔，延长模组的连续工作时长，减少赛事过程中的故障概率。该模组的整体外轮廓尺寸适配小型机器人底盘的安装空间，轮体下沿到安装基板的高度经过优化，可保证底盘离地间隙处于合理范围，既不会因为离地间隙过小在过障碍时剐蹭底盘，也不会因为重心过高影响机器人行进的稳定性。